劣駆動パラレルリンク機構を用いた動揺低減移乗装置に関する研究

2018 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 17K14618
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 長崎大学
• 研究代表者: 盛永 明啓 長崎大学, 工学研究科, 助教 (20781008)
• 研究期間 (年度): 2017-04-01 – 2019-03-31
• キーワード: パラレルリンク / 劣駆動 / 動揺低減装置

研究成果の概要

本研究では、劣駆動パラレルリンク機構を用いた動揺低減装置の開発のため、初めに基礎研究として平面3自由度に限定したリンク機構について、陸上との接続を含めたシステムを対象とし、機構設計、制御コントローラ設計、シミュレーションを行った。次に、制御コントローラを4自由度に拡張し、シミュレーションにより動揺低減装置としての有効性を検証した。さらに平面3自由度機構について、船から洋上施設への移乗を水槽実験設備で再現し、動揺低減装置実機による実験を行い、船体の揺れに対してタラップの揺れを抑えることができることを確認した。

自由記述の分野

ロボット工学

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究で提案する動揺低減装置は、船と陸地、船と洋上施設の間の移乗の際に、船が大きく揺れても移乗用のタラップの揺れを抑えることで乗客や作業員の安全を守るものである。さらに、本研究では動揺低減装置に必要なアクチュエータの数を減らすことで装置の小型化・低コスト化を実現し、比較的小型な船に取り付けを可能とする。