| 研究実績の概要 |
本研究では，高速マニピュレーションに関する一般的制御則を構築した上で，２台の高速ロボットアームおよび高速ビジョンシステムから成る双腕ロボットによる高速マニピュレーションに応用することで，高速マニピュレーションを応用展開するための基盤となる研究を行った．
前年度は，仮想接続マニピュレーション法の構築，マニピュレーション法に必要となる仮想接続拘束の導出，高速双腕ロボットシステムの構築，ロボットシステムの動作実験の研究項目を実施した．本年度は，前年度に構築した２台のロボットアームおよび実時間で対象物の計測を行う高速ビジョンから成る高速双腕ロボットシステムを用いて，提案した仮想接続マニピュレーションの検証を行った．検証実験では，制御対象として事前研究で使用していた市販のフラワースティックを使用した．動作検証として，フラワースティックのアイドリング動作の実現を試みた．アイドリング動作は，ロボットアームでフラワースティックの上半分を高速に交互にたたき上げるジャグリング動作である．アイドリング動作の仮想接続拘束を設定し，仮想接続マニピュレーション法による双腕ロボットの制御則を実装し，フラワースティックのアイドリング動作実験を試行した．検証実験において，2,000Hzのビジュアルフィードバックを含むロボットシステムが正常に動作することを確認した上で，高速双腕ロボットシステムがフラワースティックのアイドリング動作が実現できることを確認した．
|
