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本研究では，パラレルワイヤ機構のたるみに着目した動的操りの実現を目指し，ワイヤのたるみの発生原理や発生タイミング実験的検証やたるみを含むワイヤの動的モデル化，ワイヤのたるみを発生／制御することを前提とした新しいワイヤリール機構の研究・開発および，ワイヤリール機構を用いた実験を通して構築したモデルやワイヤたるみの検証，ワイヤたるみを利活用したパラレルワイヤ・マニピュレータの動的制御系の構築を目的としている．
平成３０年度において，申請時想定した仕様が従来技術のワイヤリール機構では実現不可能なことがわかり，下期においてカウンターウェイトを用いた張力調整式ワイヤリール機構を新たに提案し理論的検証および設計製作を進めた．令和元年度は，この張力調整式ワイヤリール機構の機構検証と，平成３０年度に積み残しとなったシリアルリンク・マニピュレータと，開発したワイヤリール機構を用いたパラレルワイヤ・マニピュレータを併用したワイヤ張力とワイヤたるみの発生タイミングに着目した実験およびそのモデル化を実施する予定とした．しかし，令和元年１０月に発生した台風１９号の被害により研究室が床上浸水の被害に会い，製作したワイヤリール機構やシリアルリンク・マニピュレータ，ならびに関連する研究設備が使用できない状況となり，十分な研究結果を残せなかった．下期に置いては，研究計画を変更し，ワイヤのたるみを前提としたモデルの再構築に取り組んだが，実証の実験に着手できなかった．
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