2019 年度研究成果報告書

自律分散ロボット制御のための適応無線アクセス技術の構築

研究課題

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研究課題/領域番号	17K14682
研究種目	若手研究(B)
配分区分	基金
研究分野	通信・ネットワーク工学
研究機関	香川大学
研究代表者	石井光治香川大学, 創造工学部, 准教授 (50403770)
研究期間 (年度)	2017-04-01 – 2020-03-31
キーワード	無線通信 / 自律分散型ロボット / 無線アクセス方式 / モデル予測制御 / 機械学習
研究成果の概要	第4次産業革命またはSociety 5.0の実現において、ロボットの遠隔制御、自律分散制御のための効率的な無線通信が必要不可欠である。本研究は、複数の機器(ロボット)が協力・協調して、１つの目的(タスク)を達成する協調制御において、ロボット制御に用いる情報を利用した自律分散無線アクセス方法を確立し、高精度、高品質な制御を保証する無線通信システムに関する研究を行った。具体的には、自身の制御状態と周りの(通信可能な)機器の制御状態を基に無線を適応制御し、さらには、無線通信方式と制御則との統合的な設計を行った。
自由記述の分野	無線通信
研究成果の学術的意義や社会的意義	ロボットの遠隔制御、自律分散制御を高信頼に実現するためには、ロボット間のネットワークが重要であり、つまり高信頼かつ高効率な無線通信技術が重要となる。本研究では、ロボットを高信頼に制御することに主眼をおいた無線通信の研究を行った。具体的には、自律分散的に通信、制御される協調ロボット群システムにおいて、各ロボットの効率的な通信の設計、さらにはより複雑な通信における通信と制御との統合的な設計を行った。