| 研究課題/領域番号 |
17K14703
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
金田 さやか 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 講師 (60605567)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 自律型移動ロボット / quadrotor helicopter / センサ情報に基づく制御 / 未知環境 |
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| 研究実績の概要 |
環境に不確かさがある状況において確実に作業目的を達成するシステム原理を解明するために，車輪型ロボットによる地図なしでの移動実現の実証実験を行った．車輪型ロボットとして，iRobot社のRoombaを用いた．昨年度までは，数値実験により示した3階層による階層型制御システムの実証にとどまっていたが，今年度は3階層目の実装に取り組んだ．数値実験では，3階層目にカメラ画像を想定していたが，実験ではRoombaに備え付けの赤外線センサを利用した．障害物を避けながら，かつ，距離センサで検知できなかった障害物をバンパにより検出し，検出エラーにも対応できることを確認した．さらに，3層目の追加により，目標地点へ到達することができた．
また，屋内用の小型quadrotor helicopterを題材に，実証実験を行う準備を進めた．昨年度までは，quadrotor helicopterに取り付けられる各種センサを想定し，階層化制御システムを構築し，数値実験による検証を行った．今年度は，各種センサに観測誤差が含まれる場合を想定した．一般に，慣性センサに含まれるバイアス誤差が，移動ロボットの制御に悪影響をもたらすことが知られている．このため，慣性センサにバイアス誤差とランダム誤差を想定した．その結果，提案する階層型制御システムにおいては，より高層にあたる画像センサがこれらの慣性センサの誤差を吸収し，目標物への追従を実現できることが分かった．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
車輪型ロボットの実証実験により，階層化制御システムの一定の検証を行うことができた．実験環境のROS設定につまづき，検証結果が出たのが年度末であったため，研究成果の発表が予定できていない．
飛行ロボットに関しては，搭載センサの誤差を考慮した安定飛行について，数値実験による検証ができた．quadrotor helicopterの実証のための機体およびシステムを選定した．
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| 今後の研究の推進方策 |
車輪型ロボットの実証実験結果について発表する．
飛行ロボットに関して，実機による検証を行う予定である．
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