HS物体認識のための空間～波長空間の低次元化とそのロボット視覚への実装

2018 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 17K18096
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知覚情報処理; 知能ロボティクス
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 小篠 裕子 慶應義塾大学, 理工学研究科(矢上), 特任助教 (20782098)
• 研究期間 (年度): 2017-04-01 – 2019-03-31
• キーワード: ハイパースペクトル / 物体認識

研究成果の概要

近年，RGBカメラの何十倍もの情報を取得可能なハイパースペクトル（HS）カメラが開発され，注目を浴びている．HSカメラは，人の目やRGBカメラでは捉えられなかった物体間の特性の違いを詳細に捉えられるため，物体認識の精度を向上させる可能性はあるが，未だ十分に議論されていない．本研究では，HSデータを用いて，ロボットに搭載可能な演算量で物体を認識する手法を提案した．さらに，提案手法のロボット実装も行い，HSデータをロボットの眼として用いる効果を検証した．

自由記述の分野

画像処理

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究成果は，ロボットの新しい眼として，ハイパースペクトルカメラが使われる未来を導くものである．従来のカメラは，同じ物体であったとしても，照明環境の違い等によって異なる色に撮影されてしまった場合に，物体認識が非常に困難であったが，ハイパースペクトルカメラはそのような違いに対しても頑健に物体を認識できることを実証した．ハイパースペクトルカメラがロボットの眼となれば，従来のカメラと比較し，詳細かつ精度の高い物体認識が可能となり，ロボットと人は，より安定して物体を介したコミュニケーションがとれるようになる．