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野球ボール内部の表面に４つの小型3軸力覚センサ（ショッカクチップ）を配置し，親指，人差し指と中指の指先，薬指の第２関節の接触力を計測でき，かつ，加速度・角速度・地磁気それぞれ３軸の合計９軸を計測するモーションセンサ（BNO-055）を内蔵してボールの速度と回転および移動軌跡を計測できるセンサボールを開発した．
開発したセンサボールの投球動作時，上肢に貼付した各反射マーカーの3次元位置座標および速度，肩関節の角度、前腕の回内・回外角度と手首の角度を算出し，その結果を筋骨格モデルシミュレーションソフトウェアのOpenSimを用いて解析を行った．
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