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本研究は，「期待・予測」によって起こる「質感・操作感の変容」に対し，筋活動を計測することによって生理学的な指標を与え，定量的な議論ができるようにモデル化することを目的とした．本研究期間では，力覚呈示デバイスを用いた実験環境を構築し，動作意図や期待・予測に応じて現れる筋活動のパターンを筋電位計測を通して解析するための基礎的な設計と実験による検証を行った．それに基づき，筋活動から得られる種々の特徴に応じて反力を返すシステムの構築と基礎的な実験を行った．これにより，期待や予測に応じて質感・操作感を変化させるシステムの設計指針など，今後の発展的研究の基礎となる知見を得た．
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