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記号化・言語を背景として高度に体系化された人間社会にロボットが浸透するためには，言語化能力をロボットに実装することが必要不可欠となる．本研究課題では，全身運動と言語表現の連想構造を多段中間層を有する統計数理モデルにて表現した．運動データが入力層，言語表現が出力層，入力と出力の関係が，複数の中間層にて結びついた構造であり，それら結びつきを規定するモデルパラメータの最適化アルゴリズムを導出した．これは，運動と言語の関係が中間層の隠れ変数空間の分布として抽出できたことになる．計測した全身運動からそれを説明する文章表現を生成する計算が可能となった．
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