2018 年度研究成果報告書

人の感覚能力を超えて触診するスレーブ型マイクロハンドロボット

研究課題

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研究課題/領域番号	17K20018
研究種目	挑戦的研究(萌芽)
配分区分	基金
研究分野	人間情報学およびその関連分野
研究機関	立命館大学
研究代表者	小西聡立命館大学, 理工学部, 教授 (50288627)
研究協力者	牧川方昭来見良誠馬場重樹
研究期間 (年度)	2017-06-30 – 2019-03-31
キーワード	マイクロマシン / バーチャルリアリティー / 知能ロボティクス
研究成果の概要	本研究では、「人の感覚能力を超えて触診するスレーブ型マイクロハンドロボット」に関し、触診機能センサとして歪センサと温度センサ、pHセンサを取り上げ、センサ開発とマイクロハンドへの集積化を中心に研究を進めた。アクチュエータとの整合性が高い液体金属ひずみセンサや薄膜熱電対センサ、TaO2製薄膜pHセンサ等の開発とマイクロハンドへのセンサ集積化について成果を挙げた。並行して開発を進めてきたオペレータ用のインタフェースであるマスター部への信号提示にも成功している。オペレータがマスターインタフェースを通して触覚や温覚を提示する足掛かりとなる成果である。
自由記述の分野	マイクロマシン
研究成果の学術的意義や社会的意義	本研究では、マイクロハンドを駆動する人工筋肉であるマイクロアクチュエータと触覚機能のためのセンサに関する研究内容を組み合わせたマイクロハンドロボットの実現を目指してきた。いずれも独創性の高い内容であり、最新の国際会議でも学術的に高く評価されている。マイクロハンドロボットは、人の手が入り込めない空間にも進入できるため、触診することを想像したこともない部位にアプローチすることもできる。本研究の成果は、触覚提示ロボットシステムとしての展開を目指している。本研究の推進にあたり、医療関係者との意見交換も行って進めてきたように、社会のアンメットニーズを刺激する意義を有する研究内容である。