| 研究分担者 |
中島 義和 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (40343256)
杉田 直彦 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (70372406)
小泉 憲裕 東京大学, 大学院・工学研究科, 特任講師 (10396765)
森田 明夫 東京大学, 大学院・医学研究科, 医員 (60302725)
尾崎 敏文 岡山大学, 医歯(薬)学総合研究科, 教授 (40294459)
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| 研究概要 |
本研究では乱医師の経験と勘をロボット動作データに反映させる解法として,患部モデルをもとに低侵襲手術計画から動作データを生成する医用CAD/CAMシステム,術中に手術計画の遂行を促す手術ロボット用ナビゲーションシステム,および,低侵襲手術を支援する手術ロボットの開発を行う。
1.最小侵襲医用CAD/CAMシステムの構築最小切開部から,骨切除工具や鉗子を挿入し,手術時間,精度,温度等の制約を滴たしながら手術を遂行するために,前年度に策定した医用CAD/CAMシステムの実装を行った。
2.ロボットナビゲーションシステムの開発ロボットの可動域を考慮して適切な設置位置へ誘導するナビゲーションシステムの開発を行った。医用CAD/CAMからのロボット動作用データをもとに各軸において必要とされる可動域を計算する。一解,座標測定器にて患部とロボットを同時に測定し,相対位置を把握することによってロボットを適切な位置へ誘導する。このシステムの開発により,手術ロボットの必要最小可動域の検討が可能となった。
3.深部脳神経外科手術支援ロボットの設計・製作初年度に開発した手術ロボット用要素部品を用いて,小型軽量な深部脳神経外科手術支援ロボットを設計し,製作した。
4.コンパクト型手術ロボットの精度性能評価初年度に開発したコンパクト型人工関節置換術支援ロボットとレジストレーション・システムとを統合し,模擬的な臨床評価を実施した。これにより,システム全体の精度評価を行った。この評価においては,医学的見地から最小侵襲化およびコンパクト化のための全体構造を策定することで,次年度の改良に備える。
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