研究課題
本研究では、医師の経験と勘をロボット動作データに反映させる方法として、患部モデルをもとに低侵襲手術計画から動作データを生成する医用CAD/CAMシステム、術中に手術計画の遂行を促す手術ロボット用ナビゲーションシステム、および、低侵襲手術を支援する手術ロボットの開発を行う。1)術後評価システムの構築 術後の状況をCT・MRI画像から取得し、画像をCADデータに再構成することで術後結果を術前に予測可能とするためのシステムを構築した。骨格系のモデル構築には、3Dディフォーマブルモデルを適用した。人工膝関節置換術においては、手術結果は骨の切除精度および人工関節の設置位置精度で評価されるため、皮切位置から切除可能な範囲および工具が通過する領域を術前に提示する仕様とした。2)エンドエフェクタ進入不可領域の指定方法の確立 前年度検討されたエンドエフェクタ進入不可領域の定義方法を基に、患部周囲の損傷を回避すべき組織を3次元座標測定器を使用して計測する方法を確立した。これより、人工関節置換術においては工具と軟部組織との干渉が低減されより安全度の高いシステムを構築することが可能であった。3)コンパクト型手術ロボットの評価と改良 前年度に構築した医用CAD/CAMシステム、ナビゲーション・システム、人工関節置換術支援システムとを統合し、医師操作用ユーザIFを含めた一連の手術フローに沿って、評価と改良を行った。同様に最小侵襲手術支援システムの評価改良を行った。
すべて 2009 2008
すべて 雑誌論文 (16件) (うち査読あり 12件) 学会発表 (39件) 産業財産権 (5件)
Ophthalmology in press
International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery 3
ページ: 371-378
IEEE Transaction on Robotics in press
Medical Engineering & Physics 31
ページ: 101-107
システム制御情報学会誌 22(2)
ページ: 66-73
Intermational Journal of Automation Technology 3(2)
ページ: 185-192
SIRP Annals-Manjfacturing Technology 58(1) in press
IEEE/ASME Transaction on Mechatronics 13(2)
ページ: 206-218
Journal of Robotice and Mechatronics 20(1)
ページ: 89-97
計測自動制御学会論文集 44(4)
ページ: 377-383
日本機械学会論文集C編 74(743)
ページ: 1907-1910
日本臨床バイオメカニクス学会誌 29
ページ: 175-179
日本ロボット学会誌 26(3)
ページ: 101-105
日本コンピュータ外科学会誌 10(4)
ページ: 501-506
超音波TECHNO 20(6)
ページ: 35-41
精密工学会誌 74(11)
ページ: 1143-1146
