コンパクト型手術ロボットと最小侵襲手術とを統合する医用CAD/CAMシステム

2008 年度 自己評価報告書

• 研究課題/領域番号: 18106005
• 研究種目: 基盤研究(S)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 光石 衛 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (90183110)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2010
• キーワード: ロボット・サージェリ / 医用CAD / CAMシステム / 低侵襲手術

研究概要

(1)医師による手術では,経験と勘により遂行される. ロボティック・サージェリの実現にはこれらの暗黙知要素をデータ化する必要がある. また, 手術室に適用可能な小型・軽量ハードウェアの開発も重要である.
(2)本研究では, 上記のような背景を踏まえ, 医師の経験や勘をロボット動作のデータに反映させる方法として, CTやMRIの医用画像から構成される患部モデルをもとに低侵襲手術計画から動作データを生成する医用CAD/CAMシステム, 術中に手術計画の遂行をガイドする手術ロボット用ナビゲーション・システム, 低侵襲手術を支援する手術ロボットの開発を行う.

研究成果

• [雑誌論文] Continuous path controller for the remote ultrasound diagnostic system,IEEE/ASME Trans (2008)
  • 著者名/発表者名: Koizumi,N., Warisawa,S., Hashizume,H.and Mitsuishi,M.
  • 雑誌名: on Mechatronics Vol.13,No.2 ページ: 206-218
• [雑誌論文] Development of a Medical CAD/CAM System for Orthopedic Surgery, (2007)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi,M., Sugita,N., Fujiwara,K., Abe,N., Ozaki,T., Suzuki,M., Moriya,H., Inoue,T., Kuramoto,K., Nakashima,Y.and Tanimoto,K.
  • 雑誌名: CIRP Annals. vol.56/1 ページ: 405-410
• [雑誌論文] Force Feedback Augmentation Modes in the Laparoscopic Minimally Invasive Telesurgical System (2007)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi,M., Sugita,N., Pitakwatchara,P.
  • 雑誌名: IEEE/ASME Trans. on Mechatronics Vol.12, No.4 ページ: 447-455
• [図書] 医療のためのロボット基礎技術(片岡一則,医療ナノテクノロジー人材養成ユニット, 医療ナノテクノロジー-最先端医学とナノテクの融合-,)(ISBN978-4-903453-05-7) (2007)
  • 著者名/発表者名: 光石衛,小泉憲裕, 他
  • 出版者: 杏林図書
• [備考]
  • URL: http://www.nml.t.u-tokyo.ac.jp/
• [産業財産権] 手術支援装置 (2008)
  • 発明者名: 光石衛, 中島義和, 杉田直彦, 斎藤季
  • 権利者名: 光石衛, 中島義和, 杉田直彦, 斎藤季
  • 産業財産権番号: 特許特願2008-146457
  • 出願年月日: 2008-06-04
• [産業財産権] 手術支援装置 (2008)
  • 発明者名: 光石衛, 玉置泰裕
  • 権利者名: 光石衛, 玉置泰裕
  • 産業財産権番号: 特許PCT/JP2008/072004
  • 出願年月日: 2008-12-04