コンパクト型手術ロボットと最小侵襲手術とを統合する医用CAD/CAMシステム

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18106005
• 研究種目: 基盤研究(S)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 光石 衛 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (90183110)
• 研究分担者: 中島 義和 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (40343256) ; 杉田 直彦 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (70372406) ; 小泉 憲裕 東京大学, 大学院・工学系研究科, 講師 (10396765)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2010
• キーワード: ロボット・サージェリ / 医用CAD / CAMシステム / 低侵襲手術

研究概要

本研究では,医師の経験と勘をロボット動作データに反映させる方法として,(1)CTやMRIの医用画像で構成される患部モデルをもとに低侵襲手術計画から動作データを生成する医用CAD/CAMシステム,(2)術中に手術計画の遂行を促す手術ロボット用ナビゲーションシステム,(3)低侵襲手術を支援する手術ロボットの開発を行った.

研究成果

• [雑誌論文] A microsurigcal robot to assist vitreoretinal surgery (2011)
  • 著者名/発表者名: Ida Y., Sugita N., Ueta T., Tamaki Y., Tanimoto K., Mitsuishi M.
  • 雑誌名: International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery in press.
• [雑誌論文] Toolpath Strategy Based on Geometric Model for Multi-axis Medical Machine Tool (2011)
  • 著者名/発表者名: Sugita, N., Nakano, T., Abe, N., Fujiwara, K., Ozaki, T., Suzuki, M., Mitsuishi, M.
  • 雑誌名: CIRP Annals In press.
• [雑誌論文] Tool Path Generator for Bone Machining in Minimally Invasive Orthopedic Surgery (2010)
  • 著者名/発表者名: Sugita, N., Nakano, T., Nakajima, Y., Fujiwara, K., Abe, N., Ozaki, T., Suzuki, M., Mitsuishi, M.
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Mechatronics Vol.15, No.3 ページ: 471-479
• [雑誌論文] Robot-Assisted Vitreoretinal Surgery : Development of a Prototype and Feasibility Studies in Animal Model (2009)
  • 著者名/発表者名: Ueta, T., Yamaguchi, Y., Shirakawa, Y., Nakano, T., Ideta, R., Noda, Y., Morita, A., Mochizuki, R., Sugita, N., Mitsuishi, M., Tamaki, Y.
  • 雑誌名: Ophthalmology Vol.116 ページ: 1538-1543
• [雑誌論文] A parallel robot to assist vitreoretinal surgery (2009)
  • 著者名/発表者名: Nakano, T., Sugita, N., Ueta, T., Tamaki, Y., Mitsuishi, M.
  • 雑誌名: International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery Vol.4, No.6 ページ: 517-526
• [雑誌論文] Impact of network time-delay and force feedback on tele-surgery (2008)
  • 著者名/発表者名: Arata, J., Takahashi, H., Yasunaka, S., Onda, K., Tanaka, K., Sugita, N., Tanoue, K., Konishi, K., Ieiri, S., Fujino, Y., Ueda, Y., Fujimoto, H., Mitsuishi, M., Hashizume, M.
  • 雑誌名: International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery Vol.3 ページ: 371-378
• [雑誌論文] Force Feedback Augmentation Modes in the Laparoscopic Minimally Invasive Telesurgical System (2007)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi, M., Sugita, N., Pitakwatchara, P.
  • 雑誌名: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics Vol.12, No.4 ページ: 447-455
• [雑誌論文] Development of a Medical CAD/CAM System for Orthopedic Surgery (2007)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi, M., Sugita, N., Fujiwara, K., Abe, N., Ozaki, T., Suzuki, M., Moriya, H., Inoue, T., Kuramoto, K., Nakashima, Y., Tanimoto, K.
  • 雑誌名: Annals of the International Institution for Production Engineering Research(CIRP Annals.) vol.56/1 ページ: 405-410
• [雑誌論文] Comparison of Robot-Assisted and Manual Retinal Vessel Microcannulation in an Animal Model
  • 著者名/発表者名: Ueta, T., Nakano, T., Sugita, N., Mitsuishi, M., Tamaki, Y.
  • 雑誌名: British Journal of Ophthalmology in press.
• [学会発表] Highly Precise Master-Slave Robot System for Super Micro Surgery (2010)
  • 著者名/発表者名: Baek, Y., M., Kozuka, Y., Sugita, N., Morita, A., Sora, S., Mochizuki, R., Mitsuishi, M.
  • 学会等名: Proceedings of the 2010 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp.740-745
  • 発表場所: The University of Tokyo, Tokyo, Japan
  • 年月日: 20100926-20100929
• [学会発表] Interference Free Surgical Tool-path Generation in Multi-axis Bone Milling Robot (2010)
  • 著者名/発表者名: Sugita, N., Nakano, T., Nakajima, Y., Fujiwara, K., Abe, N., Ozaki, T., Suzuki, M., Mitsuishi, M.
  • 学会等名: Proceedings of the 2010 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp.790-795
  • 発表場所: The University of Tokyo, Tokyo, Japan
  • 年月日: 20100926-20100929
• [学会発表] Asynchronous Force and Visual Feedback in Teleoperative Laparoscopic Surgical System (2010)
  • 著者名/発表者名: Onda, K., Osa, T., Sugita, N., Hashizume, M., Mitsuishi, M.
  • 学会等名: 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.844-849
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Development of a Computer-Integrated Microsurgery System (2010)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi, M.
  • 学会等名: 2010 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science
  • 発表場所: Nagoya, Japan.
  • 年月日: 2010-11-08
• [学会発表] A Telesurgery Experiment between Japan and Thailand (2009)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi, M., Hashizume, M., Navicharern, P., Fujino, Y., Onda, K., Yasunaka, S., Sugita, N., Arata, J., Fujimoto, H., Tanimoto, K., Tanoue, K., Ieiri, S., Konishi, K., Ueda, Y.
  • 学会等名: The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2009), pp.336-339
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] Innovations in Computer-integrated Surgical System (2009)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi, M.
  • 学会等名: The 2009 International Symposium on Early Detection and Rehabilitation Technology of Dementia
  • 発表場所: Okayama.
  • 年月日: 2009-12-11
• [学会発表] Computer-Integrated Surgical System (2009)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi, M.
  • 学会等名: VR@P2009
  • 発表場所: Leiria, Portugal.
  • 年月日: 2009-10-09
• [学会発表] Computer-integrated surgery system (2009)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi, M.
  • 学会等名: The 2nd International Workshop on Human-Oriented Product Innovation
  • 発表場所: Seoul, Korea.
  • 年月日: 2009-08-21
• [学会発表] Computer-Integrated Surgical System (2009)
  • 著者名/発表者名: Mitsuishi, M.
  • 学会等名: International Conference on Intelligent Robotic Technology and Business
  • 発表場所: Taipei, Taiwan.
  • 年月日: 2009-08-05
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www.nml.t.u-tokyo.ac.jp
• [産業財産権] 手術支援システム (2010)
  • 発明者名: 杉田直彦, 光石衛, 中島義和, 井上貴之, 藏本孝一, 中島義雄
  • 権利者名: 杉田直彦, 光石衛, 中島義和, 井上貴之, 藏本孝一, 中島義雄
  • 産業財産権番号: 特許・特願,2010-131646
  • 出願年月日: 2010-06-09
• [産業財産権] 小児外科手術用多自由度細径鉗子 (2010)
  • 発明者名: 杉田直彦, 光石衛, 福島清暁. 藤井雅浩, 岩中督, 石丸哲也
  • 権利者名: 杉田直彦, 光石衛, 福島清暁. 藤井雅浩, 岩中督, 石丸哲也
  • 産業財産権番号: 特許・61/348,991
  • 出願年月日: 2010-05-27
• [産業財産権] 手術支援装置術 (2009)
  • 発明者名: 光石衛, 中島義和, 杉田直彦, 齋藤季
  • 権利者名: 光石衛, 中島義和, 杉田直彦, 齋藤季
  • 産業財産権番号: 特許・特開,2009-291342
  • 出願年月日: 2009-12-17
• [産業財産権] 眼科手術支援装置及びこれを用いた眼科手術支援システム (2008)
  • 発明者名: 光石衛, 玉置泰裕
  • 権利者名: 光石衛, 玉置泰裕
  • 産業財産権番号: 特許・PCT/JP2008/072004
  • 出願年月日: 2008-12-04
• [産業財産権] 手術支援システムにおいて用いられるマスタ・マニピュレータ (2008)
  • 発明者名: 光石衛, 森田明夫
  • 権利者名: 光石衛, 森田明夫
  • 産業財産権番号: 特許・PCT/JP2008/060155
  • 出願年月日: 2008-06-02
• [産業財産権] REPOSITIONING APPARATUS (2007)
  • 発明者名: 光石衛, 中澤東治
  • 権利者名: Mamoru Mitsuishi, THK Co.Ltd.
  • 産業財産権番号: 特許・US 7,246,390 B2
  • 出願年月日: 2007-07-24
• [産業財産権] 手術用具 (2007)
  • 発明者名: 光石衛, 割澤伸一, 中澤東治
  • 権利者名: 光石衛, 割澤伸一, THK(株)
  • 産業財産権番号: 特許・3980926
  • 出願年月日: 2007-07-08