• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2007 年度 実績報告書

医用画像と医療知識に基づいて自動生成された患者モデルを用いた手術訓練システム

研究課題

研究課題/領域番号 18200008
研究機関九州工業大学

研究代表者

安部 憲広  九州工業大学, 情報工学部, 教授 (00029571)

研究分担者 小出 洋  九州工業大学, 情報工学部, 准教授 (90333517)
田中 和明  九州工業大学, 情報工学部, 准教授 (70253565)
瀧 寛和  和歌山大学, システム工学部, 教授 (10304180)
キーワード稠密な組織 / テトラヘドロン / Volumizer / 弾性モデル / 変形と力覚同期 / 顕微操作 / CT画像 / 手術支援
研究概要

初年度に作成した稠密仮想物体のテトラモデルに対する弾性変形モデルの作成、脳動脈瘤の破裂防止手術システムの構築を目指して、以下のプログラムを開発した。
(1)脳動脈瘤の発見と可視化:MRA画像から動脈を抽出し血管の分岐構造解析と血管の膨張度解析を行い、動脈瘤の候補を検出し、その妥当性を専門医が容易に確認できるように、動脈瘤が可視の視点を求めた。他の組織により完全に隠蔽されている動脈瘤に対しては、隠蔽組織の透明化を行った。
(2)従来無視されていた変形モデルと力学モデルの相違をなくするために、テトラ構造の各辺にバネとダンパー素子を並列配置し、変形と応力のモデルが一致した変形を実現した、脳内で患部を隠蔽する組織は、脳と血管であり、本年度は動脈の変形を実現した。今回のデータでは静脈データがないため、動脈と静脈の時間差検出を利用した血管モデルを獲得し、動脈瘤へのアクセスパスの確保を目指す。
(2)脳動脈瘤が直接目視できない場合は、隠蔽組織を器具で変形させて患部の目視を行えばよい。しかし動脈瘤の位置が脳底部に近い場合や変形で視野が確保できない場合、仮想脳内に仮想内視鏡を挿入し動脈瘤を目視するために、テキスチャーマッピングを利用した仮想鏡を自在に操作できるシステムを開発した。
(3)従来、執刀医師以外の医師は目視で執刀医の技能を獲得しなければならなかった。そこで、執刀医師の操作をより直感的に体感させるために、2台のPHANToM間での力覚通信システムを作成した。

  • 研究成果

    (23件)

すべて 2008 2007 その他

すべて 雑誌論文 (12件) (うち査読あり 12件) 学会発表 (10件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] Synchronization between Audiovisual and Haptic Feeling for Constructing Edutainment Systems2008

    • 著者名/発表者名
      Yoshihiro Tabuchi
    • 雑誌名

      Journal of Virtual Reality 12

      ページ: 27-36

    • 査読あり
  • [雑誌論文] VR Interactive Dialog System with Verbal and Nonverbal Communacation2008

    • 著者名/発表者名
      Shunji Uchino
    • 雑誌名

      Internationnal Symposium on Artificial Life and Robitics (AROB 2008) (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Prowl of Autonomous Mobile Robot with Network Camera2008

    • 著者名/発表者名
      Ryutaro Mizokami
    • 雑誌名

      International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2008) (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Control of Autonomous Mobile Robot through Template Matching with Laser Sensor2008

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Kurita
    • 雑誌名

      International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2008) (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Object Manipulation with Robot Arm Using Motion Stereo and Tactile Sensor2008

    • 著者名/発表者名
      Makoto Takami
    • 雑誌名

      International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2008) (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] An Autonomously Moving Robot Using Network Cameras2008

    • 著者名/発表者名
      Minami Sato
    • 雑誌名

      International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2008) (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] The real-time measurement of pointing by using DSP2008

    • 著者名/発表者名
      Takeshi Shiohuku
    • 雑誌名

      International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2008) (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Measurement of distance by Image processing2008

    • 著者名/発表者名
      Akihiro Fujiwara
    • 雑誌名

      International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2008) (CD-ROM)

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Virtual Reality Interaction System between User and Avatar with Distributed Processing2008

    • 著者名/発表者名
      Shunji Uchino
    • 雑誌名

      INVITE^2008

      ページ: 1034-1039

    • 査読あり
  • [雑誌論文] An Outdoor Autonomously Moving Robot Using a Distributed Image Processing System2007

    • 著者名/発表者名
      Minami Sato
    • 雑誌名

      The 11th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics(WMSCI)

      ページ: 345-349

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Providing Simulation of Medical Manipulation with Haptic Feedback2007

    • 著者名/発表者名
      Norihiro Abe
    • 雑誌名

      ICAT2007

      ページ: 152-157

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Enactive interface in Simulation of Medical Manipulation ICSI2007

    • 著者名/発表者名
      Norihiro Abe
    • 雑誌名

      ENACTIVE07

      ページ: 21-24

    • 査読あり
  • [学会発表] DSPを用いたリアルタイムな指さし測定2007

    • 著者名/発表者名
      塩福 武志
    • 学会等名
      電気関係学会九州支部大会
    • 発表場所
      琉球大学工学部
    • 年月日
      2007-09-19
  • [学会発表] Control of Autonomous Mobile Robot through Environment Recognition with Laser Sensor2007

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Kurita
    • 学会等名
      電気関係学会九州支部大会
    • 発表場所
      琉球大学工学部
    • 年月日
      2007-09-19
  • [学会発表] Object Manipulation with Torque Control of Robot Arm Exploiting Image Processing and Tactile Sensor2007

    • 著者名/発表者名
      Makoto Takami
    • 学会等名
      電気関係学会九州支部大会
    • 発表場所
      琉球大学工学部
    • 年月日
      2007-09-19
  • [学会発表] Development of Dialog System between Human and Computer with Virtual Space for Ubiquitous Society2007

    • 著者名/発表者名
      Shunji Uchino
    • 学会等名
      電気関係学会九州支部大会
    • 発表場所
      琉球大学工学部
    • 年月日
      2007-09-19
  • [学会発表] Simulation of ICSI Procedure Using Virtual Haptic Feedback Mode2007

    • 著者名/発表者名
      Ryutaro Mizokami
    • 学会等名
      電気関係学会九州支部大会
    • 発表場所
      琉球大学工学部
    • 年月日
      2007-09-19
  • [学会発表] テンプレートマッチングを用いた環境認識による移動ロボットの制御2007

    • 著者名/発表者名
      栗田 高裕
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      千葉工業大学津田沼キャンパス
    • 年月日
      2007-09-14
  • [学会発表] 画像処理と触覚センサを用いたトルク制御型ロボットアームによる物体操作2007

    • 著者名/発表者名
      高見 誠
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      千葉工業大学津田沼キャンパス
    • 年月日
      2007-09-13
  • [学会発表] レーザーセンサを用いたテンプレートマッチングによる移動ロボットの制御2007

    • 著者名/発表者名
      栗田 高裕
    • 学会等名
      FIT2007
    • 発表場所
      中京大学豊田キャンパス
    • 年月日
      2007-09-07
  • [学会発表] 画像処理と触覚センサを用いたトルク制御型ロボットアームによる物体操作2007

    • 著者名/発表者名
      高見 誠
    • 学会等名
      FIT2007
    • 発表場所
      中京大学豊田キャンパス
    • 年月日
      2007-09-06
  • [学会発表] 画像処理による距離計測2007

    • 著者名/発表者名
      藤原 明裕
    • 学会等名
      FIT2007
    • 発表場所
      中京大学豊田キャンパス
    • 年月日
      2007-09-06
  • [備考]

    • URL

      http://www.sein.mse.kyutech.ac.jp

URL: 

公開日: 2010-02-04   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi