| 研究概要 |
本年度は,すでに成功した全身接触型重量物ハンドリング基礎実験の結果を踏まえ,さらなる人間の動作戦略の計測・解析や全身動作制御手法の構築等に取り組み,手法の一般化・体系化を進めると共に,システムの拡充・強化を進めることで,より一般性のあるタスク能力の実現を目指した.
(1)全身接触動作可能なヒューマノイドロボットシステムの構築(國吉,長久保),ロボット本体(既有装置)を改修し,機械疲労の疑われる部品交換,高負荷駆動部の改善,電気回路系の信頼性向上,等の改良を施し,より一般的な実験に備えた.ダイナミック接触運動のための分布触覚センサの耐久性向上を目的とした、触覚センサエレメントの基礎実験にも取り組み,より一般的な実験に耐えることができる全身分布触覚システムの構築に取り組んだ.この研究に関連して,ロボティクス・シンポジア最優秀論文賞を受賞した.
(2)全身ダイナミック接触動作の制御手法の構築(國吉,長久保),前年度までに,床面上における任意の全身姿勢,すなわち,仰臥位,伏臥位,座位,中座位,立位など,および歩行,走行などを目標状態として与えたとき,それらを結ぶ全身動作を自動的に生成する手法の構築に成功した.これは,いくつかの異なる接触状態を与えたときに,それらを結ぶパスを探索的に求めることを可能とする手法である.この研究に関連して,日本ロボット学会研究奨励賞を当該研究に協力した学生が受賞した.本手法では,「つぼ」となる接触状態を人が与える必要があるという問題があった.そこで,今年度は,全身ダイナミック動作の「つぼ」をヒトの全身運動から自動的に生成することを目指し,新たにヒトの接触運動スキルを計測するシステムの構築に取り掛かった.
(3)ヒューマノイドロボットによる全身ダイナミック接触動作の実験(長久保,國吉),人間がヒトを背負う際に行う背負いなおし動作というダイナミックな接触動作について解析と実験を行い,新たな「コツ」ともいえる,不変状態量を見出した.さらに、コツに基づいた運動生成方法についてシミュレーション実験により制御方法の研究を行った.
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