全身ダイナミック接触行動のヒューマノイド知能

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18200013
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 國吉 康夫 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (10333444)
• 研究分担者: 長久保 晶彦 独立行政法人産業技術総合研究所, 研究員 (00357617) ; 山本 知幸 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 特任研究員 (90345653)
• 連携研究者: 長久保 晶彦 独立行政法人産業技術総合研究所, 研究員 (00357617) ; 山本 知幸 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 特任研究員 (90345653)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2009
• キーワード: 感覚行動システム / ヒューマノイド

研究概要

ヒューマノイドロボットを介護,災害救助等の支援に適用するには,人体の抱き起こしや大きな重量物の抱え上げなど,全身の各部で対象物や環境と接触し支えながら扱う機能が不可欠であるが,この機能は従来のロボット学ではほとんど扱われてこなかった.本研究では,ヒューマノイドロボットの全身を覆う柔軟触覚センサを独自に開発,実装し,また人間のスキルの計測とモデル化も踏まえ,それらの情報を活用して全身接触動作を制御する手法を構築し,世界に先駆けて,30kgの箱の抱え上げ動作や66kgの人体ダミーをベッド上で移動させる動作の実現に成功した.これにより,全身ダイナミック接触行動という新しい分野の基礎を築いた.

研究成果

• [雑誌論文] ヒューマノイドロボットの全身ダイナミック接触行動知能の研究 (2010)
  • 著者名/発表者名: 國吉康夫
  • 雑誌名: 科研費NEWS vol.3 ページ: 9
• [雑誌論文] A Method for Sustaining Consistent Sensory-Motor Coordination under Body Property Changes Including Tool Grasp/Release (2010)
  • 著者名/発表者名: Cota Nabeshima, Yasuo Kuniyoshi
  • 雑誌名: Advanced Robotics vol.24
  • 査読あり
• [雑誌論文] Analyzing the "Knacks" of Transferring Human and Developing a Two-Body Integrated Model as a Basis for Humanoid Control (2009)
  • 著者名/発表者名: Kunihiro Ogata, Yasuo Kuniyoshi
  • 雑誌名: Proc.of The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009) ページ: 94-104
  • 査読あり
• [雑誌論文] Wearable Motion Capture Suit with Full-body Tactile Sensors (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuki Fujimori, Yoshiyuki Ohmura, Tatsuya Harada, Yasuo Kuniyoshi
  • 雑誌名: Proc.of 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation ページ: 3186-3193
  • 査読あり
• [雑誌論文] Humanoid Robot Which Can Lift a 30kg Box by Whole Body Contact and Tactile Feedback (2007)
  • 著者名/発表者名: Yoshiyuki Ohmura, Yasuo Kuniyoshi
  • 雑誌名: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 1136-1141
  • 査読あり
• [雑誌論文] 逆問題解析に基づく触覚分布センサ (2007)
  • 著者名/発表者名: 長久保晶彦, Alirezaei Hassan, Yasuo Kuniyoshi
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 vol.25,no.6 ページ: 162-171
  • 査読あり
• [雑誌論文] Automatic Motion Generation Exploiting the Global Structure of Non-Linear Dynamics Based on Finite Time Reachability (2006)
  • 著者名/発表者名: Koji Terada, Yasuo Kuniyoshi
  • 雑誌名: Robotics and Automous Systems vol.54,no.8 ページ: 696-705
  • 査読あり
• [学会発表] Development of a highly stretchable tactile sensor with easy wearability (2009)
  • 著者名/発表者名: Hassan Alirezaei, Akihiko Nagakubo, Yasuo Kuniyoshi
  • 学会等名: Humanoids 09 Workshop "Tactile Sensing in Humanoids-Tactile Sensors and Beyond"
  • 発表場所: Paris, France
  • 年月日: 2009-12-07
• [学会発表] Modeling the Human Sense of Touch and Agency in Multi-Modal Networks of Spiking Neurons (2009)
  • 著者名/発表者名: Alexandre Pitti, Hassan Alirezaei, Yasuo Kuniyoshi
  • 学会等名: Humanoids 09 Workshop "Tactile Sensing in Humanoids Tactile Sensors and Beyond"
  • 発表場所: Paris, France
  • 年月日: 2009-12-07
• [学会発表] 身体が振る舞いをつくる-ロボットを通してみる、かたちとインタラクションの創発的関係 (2009)
  • 著者名/発表者名: 國吉康夫
  • 学会等名: ユニバーサルデザインビジネス・シンポジウム2009
  • 発表場所: MEGA・WEB(青海)
  • 年月日: 2009-12-04
• [学会発表] 人型ロボットのための人の背負い直し動作の計測とコツの解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 尾形邦裕, 白松大祐, 大村吉幸, 國吉康夫
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜国立大学
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] 人型ロボットを用いた動作の"ツボ"の解明と認知発達原理の先駆的研究 (2009)
  • 著者名/発表者名: 國吉康夫
  • 学会等名: 東京テクノ・フォーラム21「ゴールド・メダル賞」受賞記念講演会
  • 発表場所: 発明会館(虎ノ門)
  • 年月日: 2009-06-02
• [学会発表] 分布触覚を利用したヒューマノイドの動的起き上がり動作 (2006)
  • 著者名/発表者名: 大村吉幸, 國吉康夫
  • 学会等名: 第24回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 岡山大学
  • 年月日: 2006-09-14
• [備考] 受賞歴
• [備考] 東京テクノフォーラム21ゴールドメダル,受賞者:國吉康夫, 「人型ロボットを用いた動作の"ツボ"の解明と認知発達原理の先駆的研究」, 受賞日:2009年4月17日
• [備考] 第14回ロボティクス・シンポジア 最優秀論文賞,受賞対象:長久保晶彦, Alirezaei Hassan, 國吉康夫, "動的伸縮に対して安定計測可能な触覚分布センサ",受賞日:2009年3月16日
• [備考] 報道等
• [備考] 2010年3月23日 18:00～18:10 NHK総合 NHK ニュース「介護ロボットへの応用期待 特殊スーツ」
• [備考] 2007年5月25日17:40～ フジテレビ FNN スーパーニュース「最新ロボット事情両腕で"よいしょ"重い荷物を抱え上げ」
• [備考] 2007年3月28日17:00～ NHK ゆうどきネットワーク「"従来の3倍"持ち上げる人型ロボット」
• [備考] 2007年3月28日17:00～ TBS イブニングファイブ「30キロの箱を持ち上げる 世界で初めて 将来は家事や介護も」
• [備考] 2010年3月24日日本経済新聞42 介護・スポーツ 技盗め 体に加わる力CG で表示東大が特殊スーツ開発
• [備考] 2010年3月24日朝日新聞37加わる力示せます
• [備考] 2010年3月24日読売新聞37体の動きを測定 着てみてスーツ 世界初 東大教授ら開発
• [備考] 2009年10月19日 読売新聞13 テクノフォラム21ゴールドメダル賞3氏講演 立ち上がりのコツ解明 國吉康夫氏 東京大教授
• [備考] 2009年4月20日 読売新聞11 東京テクノフォーラム21ゴールドメダル3氏の業績「ツボ」押さえた人
• [備考] 2009年4月18日 読売新聞33 ゴールド・メダル賞「東京テクノ・フォーラム21」受賞者と授賞テーマ:国吉康夫・東京大教授「人型ロボットを用いた動動作の"ツボ"の解明と認知発達原理の先駆的研究」
• [備考] 2007年3月29日 日本経済新聞(企業1)66 キロ人型模型軽々移動 人型ロボ東大が開発 介護支援など視野
• [備考] 2007年3月28日 毎日新聞 ロボット:66キロの人体模型を抱き寄せる 東京大で公開
• [備考] 2007年3月28日 産経新聞 世界初!人型ロボット30 キロを「よっこらしょ」
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.isi.imi.i.u-tokyo.ac.jp/publication/php
• [産業財産権] 通信ノード及び通信システム
  • 発明者名: 國吉康夫, 大村吉幸, 長久保晶彦
  • 産業財産権番号: 特願2009-289596
• [産業財産権] 触覚センサ用モジュールおよび触覚センサの実装方法
  • 発明者名: 國吉康夫, 大村吉幸, 瀬田尚子, 長久保晶彦
  • 公開番号: PCT/JP2006/317541,特開2007-78382
  • 外国