環境適応推進を行う水陸両用ヘビ型ロボットの機構と制御の研究

2008 年度 自己評価報告書

• 研究課題/領域番号: 18206026
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 広瀬 茂男 東京工業大学, 大学院・理工学研究科機械宇宙システム専攻, 教授 (70108215)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2009
• キーワード: ヘビ型ロボット / 水陸両用ロボット / 環境適応 / 索状能動体 / 配管検査 / レスキューロボット / 多関節機構 / 蛇行推進

研究概要

申請者1972年に世界で初めてヘビ型ロボットでほふく推進実験に成功してから現在に至るまで, 多くの形態のヘビ型ロボットを試作研究し, 地上のみならず水中移動も実現してきた. 本研究は申請者らのヘビ型ロボットの研究をさらに発展させ, その運動機能性を最大限発揮する機構系, センサ系, そしてコントロール系の開発研究を集大成し, ヘビ型ロボットの設計論と制御理論を体系化する. そしてその成果を基に現実的な用途に利用可能な実用型ヘビロボットを実現することを目的とする.

研究成果

• [雑誌論文] Snake-Like Robots, Machine Design of Biologically Inspired Robots (2009)
  • 著者名/発表者名: Shigeo Hirose, Hiroya Yamada
  • 雑誌名: IEEE Robotics & Automation Magazine 16, 1 ページ: 88-98
• [雑誌論文] A Study on the Mechanism and Locomotion Strategy for New Snake-Like Robot Active Cord Mechanism-Slime model 1 ACM-S1 (2008)
  • 著者名/発表者名: S. Sugita, K. Ogami, G. Michele, S. Hirose, K. Takita
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.20 ページ: 302-310
  • 査読あり
• [雑誌論文] 索状能動体の研究-般化されたACM移動力学の基礎式とsinus-lifting滑走の解析- (2008)
  • 著者名/発表者名: 山田浩也, 広瀬茂男
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.26 ページ: 801-811
  • 査読あり
• [雑誌論文] 索状能動体の研究-多関節体幹による連続曲線近似法- (2008)
  • 著者名/発表者名: 山田浩也, 広瀬茂男
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.26 ページ: 110-120
  • 査読あり
• [学会発表] 索状能動体の部分体幹浮上型滑走の考察とCenter-liftingの提案 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山田浩也, 広瀬茂男
  • 学会等名: ロボティックスシンポジア第14回
  • 発表場所: 北海道登別市
  • 年月日: 2009-03-15
• [学会発表] 大きな屈曲可動範囲を有する水陸両用ヘビ型ロボットACM-R7の設計に関する研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 大橋太朗, 山田浩也, 広瀬茂男
  • 学会等名: ロボティックスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野県長野市
  • 年月日: 2008-06-08
• [備考]
  • URL: http://www-robot.mes.titech.ac.jp/home.html