| 研究概要 |
触覚知覚の原理的解明に重点を置き、時空間的に高分解能な高品位触覚提示の実現を目指し、経皮電気刺激と機械刺激を併せた触覚提示を実装した.併用には二つの利点があると考えられる。第一に、それぞれが異なる受容器(すなわち皮膚変形の異なる時空間領域)を狙うことにより、相補的に高品位皮膚感覚提示が実現可能となると思われる点である。第二に、同一の受容器を電気、機械で刺激する事による感覚閾値の低下、およびそれに伴う感覚のダイナミックレンジ拡大である。具体的には、電気刺激・機械刺激間に閾値の低下及び電気感覚の低減という相互作用が確認された。これは、電気刺激の抱える問題点の一部の解決に繋がると言える。また、電気刺激知覚レンジに関する課題を解決することを目指し,電気、機械二種類の刺激が同時に加えられた場合の感覚閾値の変化を計測した。
また、皮膚が対象に接触した際の内部歪みの動的振る舞いを利用し把持感覚を提示することを目的とした非接地型の触覚ディスプレイの開発を行った.把持姿勢の違いについては,我々が提案した,指中節への触覚提示を用いることで提示することが可能である.本論文では,指の物体接触面に横擦り方向の力を与えることで実際の把持時と同様の指変形を再現し,物体の重量感を提示する手法を提案した.物体を把持した際の指先および指中節の変形に着目し,小型軽量でウェアラブルな把持感覚ディスプレイにおける重量感の提示手法を提案し,本手法で物体の重量感を提示できることを検証した.本手法は非常にシンプルなものであるが,従来の大規模なシステムによる重量感提示と比べて遜色のない感覚提示を行えることが期待できる.
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