| 研究概要 |
本研究の目的は,『人型アバターを用いた高い臨場感を提示可能なウェアラブル型双方向テレイグジスタンスシステムの実現』である.目標とするシステムは密度の濃い人間同士のコミュニケーションを実現する一種のウェアラブルな双方向テレイグジスタンスシステムである.このため,人型アバターを開発し,これに必要な技術を確立する.
本年度の研究実績を以下に示す.
1.人型アバターの設計と腕部の試作
設計した人型アバターは双腕のロボットである.頭部に3自由度,片腕4自由度の合計11自由度を持ち,小型化のためワイヤー駆動とした.アクチュエータとして超音波モータを使用する.冗長自由度を持つ腕部の駆動機構が複雑なため,本年度は,まず腕部と体部のみの試作を行い,基本動作を検証した.基本的な動作は実現できたが,冗長自由度の動きにワイヤー部の摩擦が大きな影響を及ぼすことが判明した.次年度以降改良を行う.
2.能動ディスプレイの評価
操作インタフェースとしてこれまで開発してきた能動ディスプレイの評価を複数の被験者により行った.能動ディスプレイとは,液晶ディスプレイを3自由度のパラレルマニピュレータで動かすことにより,顔の表情を隠すことなくHMDに似た臨場感を提示可能な映像提示装置である.その結果,HMDほどではないが,通常のディスプレイに比べ高い臨場感を提示できていることを統計的検定による明らかにした.
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