| 研究概要 |
本研究の目的は,『人型アバターを用いた高い臨場感を提示可能なウェアラブル型双方向テレイグジスタンスシステムの実現』である.目標とするシステムは密度の濃い人間同士のコミュニケーションを実現する一種のウェアラブルな双方向テレイグジスタンスシステムである.このため,人型アバターを開発し,必要な技術を確立する.本年度に行った成果を以下に示す.
1.人型アバターの改良と制御システムの構築
前年度に試作した人型アバターは,機構やワイヤーの摩擦により,冗長自由度を滑らかに動かすことができなかった.そこで,新たな冗長機構を設計し,片腕4自由度を持つ双腕アームシステムを開発した.この際,前年度の形状よりも小型化を実現した.また,3自由度の頭部機構も開発した.これで当初の予定通り全11自由度を持つ人型アバターの機構部が完成した.現在,外装部をデザインすると同時に超音波モータを用いた制御部を製作中である.
2.操作システムの開発
ポヒマスセンサを用いて人間の両腕の動きを検出すると同時にモーションセンサを用いて頭部の動きを検出するモーションキャプチャシステムを構築した.構築したモーションキャプチャは,各手先に一つのセンサを取り付けるだけでジェスチャを取得することができる.シミュレーション用のコンピュータグラフィックスを動かし,システムの有効性も検証した.今後,人型アバターにLAN経由で接続することで,操作者の動きを遠隔地で実現する.
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