人型アバターを用いた高臨場ウェアラブルコミュニケーションシステム

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18300038
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: メディア情報学・データベース
• 研究機関: 山形大学 (2008); 弘前大学 (2006-2007)
• 研究代表者: 妻木 勇一 山形大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (50270814)
• 研究分担者: 佐川 貢一 弘前大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (30272016) ; 関口 暁宣 東京工科大学, コンピュータサイエンス学部, 講師 (80344612)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: バーチャルリアリティ / ウェアラブルロボット / テレイグジスタンス / モーションメディア / コミュニケーション

研究概要

ウェアラブル双方向テレイグジスタンスシステムを実現するため, 上体ミニチュアヒューマノイドを開発した. ミニチュアヒューマノイドは片腕4自由度の冗長自由度を有し, 頭部も3自由度の自由度を持つ合計11自由度のシステムとした. 頭部にはステレオ視が可能なカメラを搭載した. また, ワイヤ駆動を導入することにより, たばこ大の大きさを実現している. 一方, 操作システムも開発し, これらを結ぶことで双方向のテレイグジスタンスシステムの基本システムを構築し, 基礎的検証を行った.

研究成果

• [雑誌論文] ウェアラブルロボットのためのタイムシェアリングモータ制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 葛西昭治, 妻木勇一
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) Vol.73, No.736 ページ: 3234-3240
  • 査読あり
• [学会発表] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの運動制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 井上順博, 妻木勇一, 葛西昭治, 福田眞
  • 学会等名: 日本機械学会[No.09-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集
  • 発表場所: (1P1-F01)
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 移動ロボットへの直感操作インタフェースの実装 (2008)
  • 著者名/発表者名: 吉田統, 妻木勇一
  • 学会等名: 第51回自動制御連合講演会
  • 年月日: 2008-11-22
• [学会発表] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドの操作インタフェース (2008)
  • 著者名/発表者名: 妻木勇一, 井上順博, 工藤晃輔
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 井上順博, 妻木勇一
  • 学会等名: 日本機械学会[No.08-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集
  • 発表場所: (2A1-B21)
  • 年月日: 2008-06-07
• [学会発表] Development of an Active Display (2007)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Tsumaki, Satoshi Kawai and Takuya Sato
  • 学会等名: Proceedings of the 17th International Conference on Artificial Reality and Telexisitence
  • 発表場所: Esberg, Denmark(ICAT2007)
  • 年月日: 2007-11-29
• [学会発表] UAV用直感操作インタフェース (2007)
  • 著者名/発表者名: 吉田統, 妻木勇一
  • 学会等名: 計測自動制御学会東北支部第238回研究集会
  • 発表場所: (238-20)
  • 年月日: 2007-10-18
• [学会発表] ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの設計 (2007)
  • 著者名/発表者名: 井上順博, 妻木勇一
  • 学会等名: 計測自動制御学会東北支部第238回研究集会(SICE東北支部優秀発表奨励賞)
  • 発表場所: (238-13)
  • 年月日: 2007-10-18
• [学会発表] テレコミュニケーター用ミニチュアヒューマノイドロボットの設計 (2007)
  • 著者名/発表者名: 井上順博, 妻木勇一
  • 学会等名: 日本機械学会東北学生会第37回卒業研究発表講演会講演論文集
  • 年月日: 2007-03-05
• [学会発表] アクティブウィンドウを用いたレスキューロボット用操作インタフェース (2006)
  • 著者名/発表者名: 妻木勇一, 河合聡志, Pierre Blazevic, Vincent Hugel, Patrick Bonnin
  • 学会等名: 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006優秀講演賞)
  • 発表場所: (SI2006,1G1-6)
  • 年月日: 2006-12-14
• [学会発表] 歩行時におけるウェアラブルロボットの視線安定制御 (2006)
  • 著者名/発表者名: 妻木勇一, 田村哲也, 葛西昭治
  • 学会等名: 日本機械学会[No.06-4]ロボティクス・メカトロニクス講演会'06講演論文集
  • 発表場所: (2P2-A27)
  • 年月日: 2006-05-28
• [備考] SI2006優秀講演賞受賞(学会発表(2)参照)
• [備考] SICE東北支部優秀発表奨励賞受賞(井上順博, 学会発表(4)参照)
• [産業財産権] 可動表示システムおよび表示装置駆動機 (2007)
  • 発明者名: 妻木勇一
  • 権利者名: 国立大学法人弘前大学
  • 産業財産権番号: 特許,特許出願2007-270726
  • 出願年月日: 2007-10-17