ユビキタス車載カメラ群による3次元道路情報の復元

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18300058
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 名古屋工業大学
• 研究代表者: 佐藤 淳 名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 教授 (20303688)
• 研究協力者: 坂上 文彦 名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 助教 (00432287)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: コンピュータビジョン / 多視点カメラ / 多視点幾何 / ユビキタスカメラ / 任意視点映像生成 / ITS

研究概要

本研究では、複数の車両に搭載されたカメラを互いに協調することにより、ドライバー支援を行う技術を開発した。特に、複数の運動するカメラ間の相対的な位置や姿勢や相対運動と画像情報との間の関係を線形に記述する新たな多視点幾何理論を導き出すと共に、これを用いた3次元道路空間の復元法を開発した。さらに車両間でカメラ画像を協調することによりドライバーの死角を仮想的に除去する技術や、サイドミラー等の雨滴を仮想的に除去する技術を開発した。

研究成果

• [雑誌論文] 多視点幾何による移動レンジセンサの三次元データ補正 (2009)
  • 著者名/発表者名: 小塚和紀, 佐藤淳
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌 Vol.J92-D, No.3 ページ: 393-404
  • 査読あり
• [雑誌論文] Multiple View Geometry under Projective Projections in Space-Time (2008)
  • 著者名/発表者名: C. Wan, J. Sato
  • 雑誌名: IEICE Transactions on Information and Systems Vol.E91-D, No.9 ページ: 2353-2359
  • 査読あり
• [雑誌論文] Computing Epipolar Geometry from Unsynchronized Cameras (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Piao, J. Sato
  • 雑誌名: IEICE Transactions on Information and Systems Vol.E91-D, No.8 ページ: 2171-2178
  • 査読あり
• [雑誌論文] Rectification of 3D Data Obtained from Moving Range Sensor by using Extended Projective Multiple View Geometry (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Kozuka, J. Sato
  • 雑誌名: International Journal of Automation and Computing Vol.5, No.3 ページ: 268-275
  • 査読あり
• [雑誌論文] プロジェクタカメラの多視点幾何とその応用 (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐藤淳
  • 雑誌名: 情報処理学会論文誌 Vol.49, No.SIG6 ページ: 56-67
  • 査読あり
• [雑誌論文] 時空間における多視点幾何 (2007)
  • 著者名/発表者名: 早川和孝, 佐藤淳
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌 Vol.J90-D, No.8 ページ: 1878-1887
  • 査読あり
• [雑誌論文] 未校正カメラと未校正プロジェクタによる3次元復元と仮想楽器への応用 (2006)
  • 著者名/発表者名: 西江桂亮, 佐藤淳
  • 雑誌名: 情報処理学会論文誌 Vol.47, No.SIG10 ページ: 49-58
  • 査読あり
• [雑誌論文] Space-Time Invariants for Recognizing 3D Motions from Arbitrary Viewpoints under Perspective Projection (2006)
  • 著者名/発表者名: Y.PIAO, K. HAYAKAWA, J.SATO
  • 雑誌名: IEICE Transactions on Information and Systems Vol.E89-D, No.7 ページ: 2268-2274
  • 査読あり
• [雑誌論文] Recovering Multiple View Geometry from Mutual Projections of Multiple Cameras (2006)
  • 著者名/発表者名: J. Sato
  • 雑誌名: International Journal of Computer Vision Vol.66, No.2 ページ: 123-140
  • 査読あり
• [学会発表] エピポーラ幾何を用いた車両サイドミラーの仮想雨滴除去 (2009)
  • 著者名/発表者名: 野本恭平, 坂上文彦, 佐藤淳
  • 学会等名: 画像センシングシンポジウム
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 20090600
• [学会発表] 車載マルチプロジェクタを用いた悪路走行支援のための路面形状強調提示 (2009)
  • 著者名/発表者名: 稲垣雅彦, 坂上文彦, 佐藤淳
  • 学会等名: 画像センシングシンポジウム
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 20090600
• [学会発表] Computing Multiple View Geometry in Space-Time from Mutual Projections of Multiple Cameras (2008)
  • 著者名/発表者名: C. Wan, J. Sato
  • 学会等名: International Conference on Pattern Recognition
  • 発表場所: Tampa, USA
  • 年月日: 20081200
• [学会発表] Calibration of Projector-Camera Systems from Virtual Mutual Projection (2008)
  • 著者名/発表者名: F.Sakaue, J.Sato
  • 学会等名: International Conference on Pattern Recognition
  • 発表場所: Tampa, USA
  • 年月日: 20081200
• [学会発表] スペースタイムカービングによる形状と運動の復元 (2008)
  • 著者名/発表者名: 高見政明, 坂上文彦, 佐藤淳
  • 学会等名: 画像の認識・理解シンポジウム
  • 発表場所: 軽井沢
  • 年月日: 20080700
• [学会発表] Image Synthesis for Blind Corners from Uncalibrated Multiple Vehicle Camera (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Ichikawa, J. Sato
  • 学会等名: IEEE Intelligent Vehicles Symposium
  • 発表場所: Eindhoven, Netherlands
  • 年月日: 20080600
• [学会発表] Multiple View Geometry for Mixed Dimensional Cameras (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Kozuka, J. Sato
  • 学会等名: 3rd International Conference on Computer Vision Theory and Applications
  • 発表場所: Funchal Portugal
  • 年月日: 20080100
• [学会発表] Rectification of 3D Data Obtained from Moving Range Sensor by using Multiple View Geometry under Projective Projections in Space-Time (2007)
  • 著者名/発表者名: K. Kozuka, C. Wan J. Sato
  • 学会等名: International Workshop on Multi-Dimensional and Multi-View Image Processing
  • 発表場所: Tokyo
  • 年月日: 20071100
• [学会発表] Multiple View Geometry for Non-Rigid Motions Viewed from Translational Cameras (2007)
  • 著者名/発表者名: C.Wan, K. Kozuka, J.Sato
  • 学会等名: Asian Conference on Computer Vision
  • 発表場所: Tokyo
  • 年月日: 20071100
• [学会発表] Rectification of 3D Data Obtained from Moving Range Sensors by using Multiple View Geometry (2007)
  • 著者名/発表者名: K. Kozuka, J. Sato
  • 学会等名: International Conference on Image Analysis and Processing
  • 発表場所: Modena
  • 年月日: 20070900
• [学会発表] Calibration and Image Generation of Mobile Projector-Camera Systems (2007)
  • 著者名/発表者名: K.Hamada, J.Sato
  • 学会等名: International Conference on Image Analysis and Processing
  • 発表場所: Modena
  • 年月日: 20070900
• [学会発表] Computing Epipolar Geometry from Unsynchronized Cameras (2007)
  • 著者名/発表者名: Y. Piao, J. Sato
  • 学会等名: International Conference on Image Analysis and Processing
  • 発表場所: Modena
  • 年月日: 20070900
• [学会発表] Multiple View Geometry under Projective Projections in Space-Time (2007)
  • 著者名/発表者名: 万程, 佐藤淳
  • 学会等名: 画像の認識・理解シンポジウム
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 20070700
• [学会発表] 3D Reconstruction from Uncalibrated Cameras and Uncalibrated Projectors from Shadows (2006)
  • 著者名/発表者名: K. Nishie, J. Sato
  • 学会等名: International Conference on Pattern Recognition
  • 発表場所: Hong Kong
  • 年月日: 20060800
• [学会発表] 時空間における多視点幾何 (2006)
  • 著者名/発表者名: 早川和孝, 佐藤淳
  • 学会等名: 画像の認識・理解シンポジウム
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 20060700
• [学会発表] 車両間画像通信を用いた死角の仮想映像生成 (2006)
  • 著者名/発表者名: 市川一樹, 佐藤淳
  • 学会等名: 第11回画像センシングシンポジウム
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 20060600
• [図書] コンピュータビジョン-最先端ガイド1-(八木康史, 斎藤英雄編) (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐藤淳, 他4名(分担執筆)
  • 出版者: アドコムメディア
• [産業財産権] 3次元情報提示装置 (2009)
  • 発明者名: 佐藤淳, 坂上文彦, 稲垣雅彦
  • 権利者名: 国立大学法人名古屋工業大学
  • 産業財産権番号: 特許PNE09018
  • 出願年月日: 2009-06-08