研究課題
本研究では、人間の筋活動に注目し、人間の筋肉とパワーアシストを行うアクチュエータの人工筋とを統合するヒューマンモデルを構築し、これを基に身体運動時の筋力設計を可能とする手法の確立をめざす。本年度は下記の研究成果を上げた。(1)「筋/人工筋統合ヒューマンモデル」の開発統合ヒューマンモデルの高機能化について検討した。筋力推定計算の可能性を判断する手法について検討するとともに、リハビリやパワーアシストへの応用に適したモデルについて考察した。(2)筋力設計アルゴリズム:昨年度に引き続きMATLABの利用から専用のソフトウェア化に移行し、その評価を行った。人工筋配置や負荷設計に関するユーザインタフェースを改良する。(3)パワーアシスト装具の試作と評価筋力設計アルゴリズムによる筋力支援の実験を行い、筋力設計手法の評価を行った。また、運動計測を行うためのセンサを埋め込む方式について評価を行った。さらに、装具を用いない筋力制御の手法についても検討し、実機実験により、その手法の妥当性を評価した。
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Proceedings of the 2009 IEEE SENSORS Conference
