| 研究課題/領域番号 |
18300196
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| 研究機関 | 神奈川工科大学 |
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研究代表者 |
山本 圭治郎 神奈川工科大学, 工学部, 教授 (00257411)
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| 研究分担者 |
松尾 崇 神奈川工科大学, 工学部, 教授 (00165771)
兵藤 和人 神奈川工科大学, 工学部, 准教授 (10271371)
高橋 勝美 神奈川工科大学, 工学部, 准教授 (30267637)
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| キーワード | 福祉工学 / パワーアシスト / 機械力学・制御 / 生体計測 / 空気圧カフアクチュエータ / ウェアラブル / 介助支援 / 筋肉センサ |
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| 研究概要 |
1.介護動作における各関節角度とトルクの関係を3分力検出器により計測するための計測用骨格を設計・製作した。
2.上腕の屈曲および外転動作をアシストする肩関節ユニットを開発し、手首関節の力をアシストするためのリストユニットを開発した。
3.ゴム系ベローズ型アクチュータを開発し、これを搭載したスーツを開発し、特性試験を行った結果、コンパクトでスムーズな動作が可能となったが、出カトルクが現状のエアポンプによる限り不足することが判明した。
4.最大出力圧力170[kPa]、最大吐出流量20[1/min]のエアポンプの開発に成功した。
5.組込みコンピュータをより高機能化し且つ小型化した。パラメータ設定及びLANを介した制御機能を持つ、センサおよびアクチュエータの種類・数の変更を容易に行える制御ブロック設計ツールを開発した。これらを分散配置し、スーツ全体をスリム化した。
5.3Dネットを用いたサポータの上から取り付け可能なセンサを開発し、安定性および脱着容易さを実現した。さらに、静電容量型シート状センサを感圧部に採用したセンサを開発し安定性の向上を図った。
6.スーツに股関節ユニットおよび手首アシストユニットを新たに設置し、さらに大腿の外旋関節を設けることにより、より自由な動作を可能にし、且つ、アシスト性能を向上させた。
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