| 研究課題/領域番号 |
18300196
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| 研究機関 | 神奈川工科大学 |
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研究代表者 |
山本 圭治郎 神奈川工科大学, 創造工学部, 教授 (00257411)
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| 研究分担者 |
松尾 崇 神奈川工科大学, 創造工学部, 教授 (00165771)
兵頭 和人 神奈川工科大学, 創造工学部, 教授 (10271371)
高橋 勝美 神奈川工科大学, 創造工学部, 教授 (30267637)
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| キーワード | 福祉工学 / パワーアシスト / 機械力学・制御 / 生体計測 / 空気圧カフアクチュエータ / ウェアラブル / 介助支援 / 筋肉センサ |
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| 研究概要 |
1)パワーアシストスーツの機能・構造の改良:足に対するアシストパワーを減少させ足の運びを自由にするために、新たにウェストユニットとヒップユニットを開発し、歩行時にヒップユニットのアシスト力を減少させる方式を開発した。また、新たに手首のアシストをするためのリストユニットおよび肩のアシストユニットを開発した。
2)適応センシングシステムの開発:筋肉の硬さセンサをメッシュ状のベルトに組み込んだ一体型のセンサを開発した.筋肉に押し当てるシリコンゴム突起の形状や高さおよび硬度を調節することにより,男性・女性・各測定場所の種々の筋肉や皮下脂肪の厚さに適応可能となった。
3)最適制御システムの開発:センシングシステム特性、アクチュエータ制御モデル、ユニットから身体各部および各関節への力伝達特性を組み合わせて、トータル制御システムを構築した。
4)パワーアシストスーツの最適設計:スーツの使用感を知るために、介護動作中の運動特性や重心動揺特性の測定を計画していたが、モーションキャプチャーのマーカが少なからず隠れてしまう問題、およびベッド、車椅子をフォースプレート上に設置できない問題があり十分な評価が出来なかった。
5)パワーアシストスーツの総合評価:静岡県福祉ロボット普及・啓発事業に採択され、ヘルパー、看護師に使用してもらい評価をしてもらった。特に開脚範囲の拡大を要望され、開脚範囲拡大股関節ユニットの開発を進めている。
6)実用機の完成:完全独立型のウェアラブル・パワーアシストスーツの最終的完成品を製作中である。本年6月に実施される静岡県の福祉ロボット普及・啓発事業に採択されているので実用性を検証する。
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