超高速ビジョンシステムを用いた飛行体ダイナミクスの学習と編隊制御

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18360110
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 橋本 浩一 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (80228410)
• 研究分担者: 岩谷 靖 東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (10400300)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 機械力学・制御 / 機械学習 / 計測工学

研究概要

ビジョンシステムの高速化にともない, 機械システムのダイナミクスの測定をビジョンにより行うことが可能となってきた. 特に, 飛行体のような, 非接触センサによる計測が求められるシステムでは, ビジョンの利用が有効である. 本研究では, 複数の超高速ビジョンから構成されるネットワークセンシングシステムに対する情報統合化アルゴリズムを設計し, 複数の飛行体のフォーメーションフライト制御系を構築している.

研究成果

• [雑誌論文] 隠れにロバストなビジュアルサーボ (2009)
  • 著者名/発表者名: 岩谷靖、渡部渓、橋本浩一
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 27巻、1号 ページ: 55-62
  • 査読あり
• [雑誌論文] センサスケジューリング問題におけるセンサ切替平面の解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 荒井翔悟、岩谷靖、橋本浩一
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 21巻、12号 ページ: 417-419
  • 査読あり
• [雑誌論文] 高速最適センサスケジューリング (2008)
  • 著者名/発表者名: 荒井翔悟、岩谷靖、橋本浩一
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 21巻、10号 ページ: 327-335
  • 査読あり
• [雑誌論文] Image-based visual PID control of a micro helicopter using a stationary camera (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Watanabe, Y. Yoshihata, Y. Iwatani and K. Hashimoto
  • 雑誌名: Advanced Robotics Vol.22,No.2-3 ページ: 381-393
  • 査読あり
• [学会発表] Fast and optimal sensor scheduling for networked sensor systems (2008)
  • 著者名/発表者名: S. Arai
  • 学会等名: IEEE Conf.on Decision and Conference
  • 発表場所: Cancun,Mexico
  • 年月日: 2008-12-09
• [学会発表] A visual-servo-based assistant system for unmanned helicopter control (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Iwatani
  • 学会等名: IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems, Nice
  • 発表場所: France
  • 年月日: 2008-09-23
• [学会発表] Fast sensor scheduling for mobile sensor networks (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Iwatani
  • 学会等名: SICE Annual Conf.
  • 発表場所: Tokyo,Japan
  • 年月日: 2008-08-21
• [学会発表] Multi-camera visual servoing of multiple micro helicopters (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Iwatani
  • 学会等名: SICE Annual Conf.
  • 発表場所: Tokyo,Japan
  • 年月日: 2008-08-21
• [学会発表] Automatic take-off and landing of an unmanned helicopter using vision-based control with occlusion handling (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Iwatani
  • 学会等名: Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control(RoManSy)
  • 発表場所: Tokyo,Japan
  • 年月日: 2008-07-06
• [学会発表] Visual tracking with occlusion handling for visual servo control (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Iwatani
  • 学会等名: IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation
  • 発表場所: Pasadena,USA
  • 年月日: 2008-05-21
• [学会発表] Multi-camera visual servoing of a micro helicopter under occlusions (2007)
  • 著者名/発表者名: Y. Iwatani
  • 学会等名: IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: San Diego,USA
  • 年月日: 2007-10-31
• [学会発表] Image-based visual PID control of a micro helicopter using a stationary camera (2007)
  • 著者名/発表者名: Y. Iwatani
  • 学会等名: SICE Annual Conf.
  • 発表場所: Takamatsu,Japan
  • 年月日: 2007-09-20
• [学会発表] Visual control of a micro helicopter under dynamic occlusions (2007)
  • 著者名/発表者名: Y. Iwatani
  • 学会等名: Int.Conf.on Advanced Robotics
  • 発表場所: Jeju,Korea
  • 年月日: 2007-08-23
• [学会発表] Optimal sensor scheduling of sensors in a sensor network for mobile robot navigation (2007)
  • 著者名/発表者名: S. Arai
  • 学会等名: American Control Conference
  • 発表場所: New York City,USA
  • 年月日: 2007-07-11
• [図書] Recent Progress in Robotics : Viable Robotic Service to Human(S. Lee, I.H. Suh, M.S. Kim) (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Yoshihata, K. Watanabe, Y. Iwatani,and K. Hashimoto
  • 総ページ数: 185-197
  • 出版者: Springer-Verlag, Visual control of a micro helicopter under dynamic occlusions.