| 研究課題/領域番号 |
18360114
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
吉田 和夫 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (80101997)
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| 研究分担者 |
西村 秀和 慶應義塾大学, 先導研究センター, 教授 (70228229)
渡辺 亨 日本大学, 理工学部, 准教授 (80265933)
高橋 正樹 慶應義塾大学, 理工学部, 助教 (10398638)
谷脇 滋宗 愛媛大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (40358734)
大槻 真嗣 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究本部, 助手 (50348827)
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| キーワード | 安心・安全 / 誤差評価器 / 応答評価器 / 動的障害物回避 / ロバスト画像処理 / 非定常ロバスト制御 |
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| 研究概要 |
本申請課題では、高度な機械システムの制御における安全性を確保するため、誤差評価器と応答評価器を導入した知的制御手法のアーキテクチャーと設計法を確立すると共に,その有為性を明らかにすることを目的としている。平成18年度の研究実績の概要を下記に示す。
(1)観測器の応答と誤差の評価に基づく知的安全制御系設計
本研究は、制御系の安全設計の方法論の確立を目指し、その第一段階としてこれまでの安全制御の方法を概観し、想定しない故障に対応可能な方法についても考察した。
(2)行動の時間スケールを考慮した自律移動ロボットの階層型行動制御手法
本研究では、自律移動ロボットの移動の問題に着目し、目的地までの経路計画、認識可能な範囲内での障害物回避、突発的な事態を回避する緊急回避など、様々な時間スケールを持つ問題に対して、異なる行動の時間スケールを考慮した階層型制御手法を提案した。
(3)フレキシブルフォークを有する搬送機械の非定常ロバスト制御
大型のフォークリフトのような搬送機械において効率的なリフト動作を実現するために、フォークが搬送物に衝突するときの衝撃力の抑制、搬送物重量の変動に対してロバストな制御を実現する非定常ロバスト制御則に基づく統一的な方法論を提案し、その有効性を理論的かつ実験的に検証した。
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