研究課題
基盤研究(B)
林道のように道路の左右や上部に木々があり, GPS単独では精度の高い測位が行なえない環境を走行する作業自律移動機械のための測位手法について知見を得た. GPSと同時に, 国土地理院発行の1/2500数値地図に記載の道路中央線情報と, 移動体にとりつけた路面を走査する走査型レーザ距離計から検出できる道路中央線とにより, 移動体のデッドレコニングによる推定位置の累積誤差を修正することが有効なことがわかった.
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Journal of Field Robotics vol.26, no.9(採録決定)