力覚とアクチュエータの統合による直感的オブジェクトハンドリングシステムの開発

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18360117
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 樋口 俊郎 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (10111569)
• 連携研究者: 山本 晃生 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (40313035)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 人間機械システム / 非接触浮上 / 静電浮上 / 磁気浮上 / ゼロパワー浮上 / 力覚提示 / ピック・アンド・プレース作業

研究概要

本研究は, バーチャルリアリティの分野で多く用いられている力覚提示技術を, 非接触浮上技術と実世界において統合的に用いることで, 直感的な非接触ハンドリングを実現することをめざして実施した. 磁気浮上および静電浮上が最も不安定となるピック・アンド・プレース作業が力覚の補助によりきわめて直感的かつ安定に実現できることを示したほか, 浮上システム全体をユーザ操作と連動して傾斜させることにより安定かつ高速な水平物体搬送が可能となることを示した.

研究成果

• [雑誌論文] Transportation of a Thin Sheet Metal Disk using Magnetic Levitation and Tilt Control (2009)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, T. Higuchi,
  • 雑誌名: Proc. 2009 IEEE International Conference on Mechatronics MF-003301 ページ: 6
  • 査読あり
• [雑誌論文] Automatic Object Release in Magnetic and Electrostatic Levitation Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, T. Higuchi
  • 雑誌名: Precision ngineering 33-3 ページ: 217-228
  • 査読あり
• [雑誌論文] Transportation of Hard Disk Media Using Electrostatic Levitation and Tilt Control (2008)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, T. Higuchi
  • 雑誌名: Proc. 2008 IEEE International Conference on Roboticsand Automation ページ: 755-760
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of SCARA-Type Haptic Device for Electrostatic Non-Contact Handling System (2008)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, B. Burns, T. Higuchi
  • 雑誌名: Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing 2-2 ページ: 180-190
  • 査読あり
• [雑誌論文] Non-contact Handling of Hard-Disk Media by Human Operator Using Electrostatic Levitation and Haptic Device (2007)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, B. Burns, T. Higuchi
  • 雑誌名: Proc. 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 1106-1111
  • 査読あり
• [雑誌論文] The Concept of "Haptic Tweezer", a Non-ContactObject Handling System Using LevitationTechniques and Haptics Mechatronics (2007)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, T. Higuchi
  • 雑誌名: Mechatronics 17-7 ページ: 345-356
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of SCARA-type Haptic Device (2007)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, B. Burns, T. Higuchi
  • 雑誌名: Proc. JSME-KSME Joint International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology D09 ページ: 8
  • 査読あり
• [雑誌論文] Pick and Place of Hard Disk Media using Electrostatic Levitation (2007)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, T. Higuchi
  • 雑誌名: Proc. 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation ページ: 2520-2525
  • 査読あり
• [雑誌論文] Intrinsic Placing Behavior in Zero-Power Controlled Magnetic Levitation Object Handling (2006)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, T. Higuchi
  • 雑誌名: Proc. Tenth International Symposium on Magnetic Bearings (CD-ROM) ページ: 6
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of "Haptic Tweezer", anon-contact object handling system using magnetic levitation and haptic device (2006)
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, T. Higuchi
  • 雑誌名: Proc. Eurohaptics International Conference 2006 ページ: 87-92
• [雑誌論文] Manipulation of Thin Objects Using Levitation Techniques, Tilt Control, and Haptics
  • 著者名/発表者名: E. van West, A. Yamamoto, T. Higuchi
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (in press)
  • 査読あり
• [学会発表] Transportation of Hard Disk Media Using Electrostatic Levitation and Tilt Control (2008)
  • 著者名/発表者名: E. van West
  • 学会等名: 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008)
  • 発表場所: Pasadena, USA
  • 年月日: 2008-05-21
• [学会発表] Non-contact electrostatic levitation of micro-objects (2008)
  • 著者名/発表者名: J. Ryu
  • 学会等名: 第20回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム
  • 発表場所: 別府
  • 年月日: 2008-05-21
• [学会発表] Pick and Place of Hard Disk Media using Electrostatic Levitation (2006)
  • 著者名/発表者名: E. Van West
  • 学会等名: 第7回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2006)
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 20061200
• [学会発表] Development of "Haptic Tweezer", a non-contact object handling system using magnetic levitation and haptic device (2006)
  • 著者名/発表者名: E. van West
  • 学会等名: Eurohaptics International Conference 2006
  • 発表場所: Paris, France
  • 年月日: 2006-07-04
• [備考] 研究内容を紹介するホームページ
  • URL: http://am.t.u-tokyo.ac.jp/research/haptics.html