研究課題
基盤研究(B)
本研究課題では、多数のセンサやアクチュエータを空間に配置することで実現される知能化空間と移動ロボットの協調を実現することを目指し、以下の3つのテーマを中心に研究を行った。1.柔軟性及び拡張性が高いシステムを構築するための知能化空間の設計と実装RTミドルウエアを用いて分散デバイスをコンポーネント化し、コンポーネント指向の知能化空間の構築を行った。知能化空間の観測機能と移動ロボットナビゲーション機能を中心にコンポーネントの設計指針を議論し、センサや処理機能の追加、変更、削除が容易に可能なシステムを実現した。2.知能化空間の情報と搭載センサの情報を用いた移動ロボットナビゲーション知能化空間による移動ロボットの支援を実現するため、人間の生活環境における移動ロボットナビゲーション手法について検討した。まず、知能化空間による人間の歩行経路の観測から環境の主要経路を獲得する手法を提案した。そして、環境側から提供される主要経路情報及び位置情報と、移動ロボットが獲得する周囲の障害物の情報を統合することで、移動ロボットが効率的かつ自然な移動を実現できることを示した。3.知能化空間の情報と移動ロボットによる空間の観測と観測情報の統合空間の観測に分散センサだけでなく移動ロボットのセンサを用いることを提案し、両者の情報を効率的に統合する手法と、それらを利用した移動ロボットナビゲーション法に関して研究を行った。まず、両者の情報を利用することで、移動物体のトラッキング及び環境地図の構築を精度良く行えることを示した。しかし、この統合においては測定値の間に相関が生じ、計算量や通信量が増大してしまう。そこで、この影響を削減するためのいくつかの統合手法を提案した。さらに、パーティクルフィルタを用いて移動ロボットのモデルを獲得するとともにそれに基づく統合手法を提案し、ロバスト性の向上と適用範囲の拡張を実現した。
すべて 2008 2007 2006
すべて 雑誌論文 (6件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (30件)
計測自動制御学会論文集 Vol. 44
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SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration Vol. 1 No. 5
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SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration Vol. 1, No. 5
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Human Robot Interaction (Edited by Nilanjan Sarkar), I-Tech Education and Publishing Chapter 17
ページ: 309-324
Human Robot Interaction (Edited by Nilanjan Sarkar), ( I-Tech Education and Publishing) Chapter 17, ISBN 978-3-902613-13-4.
