| 研究概要 |
大規模プラント,橋梁,トンネル内の監視や点検作業等を人に代わって行うロボットを実現するため,3次元作業環境で移動が可能なロボットの機構と動作制御法の開発を行う.腕と脚の機能を有するリム(肢)を複数そなえ,移動面に格子やケーブルなどが設置された天井や壁面,狭隘空間,階段等の3次元環境におけるスムースな移動と同時に,探査やセンシング,運搬などの軽作業が可能な腕脚統合型ロボットを実現することを目的としている.
3次元空間における全方向移動技術として,垂直な格子壁面での移動アルゴリズムの検討とはしご階段の安定移動を実現するための新機構の開発を行った.格子壁面移動では,肢先の作業領域の解析と肢先に加わる力の分散手法を提案した.提案手法を腕脚統合型ロボットへ実装し,格子壁面が±30度以内の傾きであれば安定して移動することが可能であることが確かめた.また,昨年度のはしご移動の発展型として,肢先に新たなリンク機構を開発しあらゆる姿勢において安定にはしごを把持することのできる手法を提案した.この手法は,一般的な規格のはしご階段の移動を可能にする.提案手法を実装した腕脚統合型ロボットにより実証実験を行い,はしごがどのような傾きになっても安定した把持と移動が行えることを確認した.さらに,昨年度開発した脚車輪型のロボットの動作解析を行い,複数段差の組み合わせ環境において提案する車輪移動と歩行を組み合わせたハイブリッド動作が安定した移動を可能にすることを確認した.新規に,脚の移動と腕によるマニピュレーションが一体となった動きにより物体の運搬を可能にする大型物体の転がし運搬動作手法を提案し,脚だけのマニピュレーション動作との比較により,運搬が難しい対象物を容易に移動することのできる技術であることを実証した
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