| 研究課題/領域番号 |
18360124
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
長谷川 勉 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (00243890)
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| 研究分担者 |
倉爪 亮 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
村上 剛司 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (80380682)
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| キーワード | 環境情報構造化 / 分散センサネットワーク / 三次元幾何モデリング / カメラキャリブレーション |
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| 研究概要 |
本研究は、ロボットと人間が共生する環境において、移動ロボット群と環境固定センサ群の相互支援により、高精度な環境幾何情報の獲得と情報構造化環境の保守とを自動化する手法、ならびに分散センサによる環境状況計測における精度限界を補完するロボット行動の実現手法の開発を目的とする.本年度は以下の成果を得た.
1.群ロボットシステムによる広域未知環境の三次元幾何モデル自動生成のための探索動作計画手法の開発
これまでに開発した群ロボットシステムを用い、未知環境の三次元環境モデルを自動生成するため、ロボット位置計測の良好な精度を維持するロボット群配置の計画手法、ならびに次に探索すべき未知環境部分の決定手法を開発した。これにより、環境情報がゼロの状態から逐次的に探索範囲を広げ、精度と効率とを維持しつつ環境モデルを自動生成する機能を実現する見通しが得られた.
2.情報構造化環境における適応型移動センシング技術の開発
環境固定ビジョンセンサにより、その計測範囲内の移動ロボットの位置姿勢計測を行う.この移動ロボット搭載レーザレンジセンサにより歩行者の位置計測を行う.また、この位置姿勢が既知のロボットを他の第三者ロボットが視覚計測することにより、その第三者ロボットの自己位置計測を行う.これら計測機能を実現する手法を開発した.環境固定ビジョンセンサの計測範囲外や他物体により動的に生ずる死角域における歩行者やロボットの位置計測が可能になった.
これらの成果と過年度の研究成果により、ロボットのための情報構造化環境の構築と永続的保守とをロボット自身により自動化する技術、ならびに、人間共生に伴う種々の動的環境変化への対応技術を大きく前進させることができた.
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