• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2007 年度 実績報告書

ロボットの高速で安定な行動を実現する運動視センシング機構の開発

研究課題

研究課題/領域番号 18360192
研究機関東北大学

研究代表者

出口 光一郎  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (30107544)

研究分担者 岡谷 貴之  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 准教授 (00312637)
牛田 俊  東北大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (30343114)
キーワードロボット視覚 / 運動視覚 / ロボット動作 / コンピュータビジョン / 画像理解 / 2足歩行ロボット / 注視制御 / 対象検出
研究概要

本研究の目的は,視覚機能を運動制御に積極的に利用してロボットの運動機能を高めることにある。すなわち、ロボットの視覚を用いた動作計画,動作制御,バランス制御といった種々の運動制御を「ロボット動作の高速化と安定化」に結びつけ,運動制御系のための有効情報を獲得する運動視センシング機構を開発する.本課題の期間では,特に,2足歩行ロボットが高速で安定に歩くための視覚センサーの役割を解明・実装することで,新しいセンシング機構を構築する.
19年度には,次の3つのシステムを設計し,試作を行った.
(1)能動カメラによる追跡に基づく高速移動体の実時間追跡・形状認識システム
(2)自己の運動,対象の運動により移動する対象を安定して注視し続ける,注視制御システム
(3)注視機構からの運動情報を有効に利用した運動制御システム
そのために,今年度は,小型ロボットアームを高速化し,それぞれにパン,チルトを制御できるカメラと25眼カメラを取り付け,多様な状況を設定し,多数の画像を取得して,2台の能動カメラによる協調した運動視,自己および対象の運動に応じたカメラの効率的な注視制御手法に基づくセンシング機構の開発と解析を行った.また,上記の注視機構で得た成果を,現有のヒューマノイドロボットに実装し,運動視システムとしてロボットの安定で高速な運動を実現し,実システムとして提示した.
これらの成果を,次年度の最終年度における研究仕上げと理論体系化に向けて,研究論文構成としての内容整理と,学会発表を行った。

  • 研究成果

    (13件)

すべて 2008 2007 その他

すべて 雑誌論文 (5件) (うち査読あり 5件) 学会発表 (6件) 図書 (1件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] An Information Theoretic Approach for Active and Effective Object Recognition2008

    • 著者名/発表者名
      Koichiro Deguchi
    • 雑誌名

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 1-1

      ページ: 33-39

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 人の視覚運動制御系の振舞いに基づく倒立振子系のむだ時間補償制御2007

    • 著者名/発表者名
      牛田俊
    • 雑誌名

      システム制御/情報学会論文集 20・4

      ページ: 160-166

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 人の視覚運動制御系を模擬したカメラ情報に基づく倒立振子むだ時間系のJust-In-Time制御2007

    • 著者名/発表者名
      福田憲一郎
    • 雑誌名

      システム制御/情報学会論文集 20・4

      ページ: 167-173

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Absolute phase measurements using geometric constraints between multiplecameras and projectors2007

    • 著者名/発表者名
      Rui Ishiyama
    • 雑誌名

      Applied Optics 46

      ページ: 3528-3538

    • 査読あり
  • [雑誌論文] センシング情報学の構築2007

    • 著者名/発表者名
      出口光一郎
    • 雑誌名

      横幹 1-2

      ページ: 80-87

    • 査読あり
  • [学会発表] A Road Map to Active Eyes-Geometty and Photometry Aspect and Prospect of Robotics Vision2007

    • 著者名/発表者名
      Koichiro Deguchi
    • 学会等名
      Korea-Japan Workshop on Pattern Recognition
    • 発表場所
      Miyagi, Japan
    • 年月日
      2007-11-25
  • [学会発表] 3D spatial information extraction from ALOS PRISM triple image2007

    • 著者名/発表者名
      Nguyen Thi Mai Dung
    • 学会等名
      The 28th Asian Conference on Remote Sensing
    • 発表場所
      Kuala Lumpur, Malaysia
    • 年月日
      2007-11-18
  • [学会発表] Acquisition of Fixed Wide View Field of a Biped Robot during a Walking Motion2007

    • 著者名/発表者名
      Kousuke Yoshimi
    • 学会等名
      SICE2007
    • 発表場所
      Takamatsu
    • 年月日
      2007-09-15
  • [学会発表] アクティブライティングによる画像からの対象物の抽出2007

    • 著者名/発表者名
      岡崎智也
    • 学会等名
      画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2007)
    • 発表場所
      広島
    • 年月日
      2007-07-31
  • [学会発表] 人の運動制御の統計的性質に着目した視覚ロボットシステムの振舞いの解析2007

    • 著者名/発表者名
      牛田俊
    • 学会等名
      第36回制御理論シンポジウム
    • 発表場所
      札幌
    • 年月日
      2007-07-10
  • [学会発表] Variational Bayes Approach to Robust Subspace Learning2007

    • 著者名/発表者名
      Takayuki Okatani
    • 学会等名
      CVPR2007
    • 発表場所
      Minneapolis, U.S.A.
    • 年月日
      2007-06-20
  • [図書] Mathematics of Shape Description-A Morphological Approach to Image Processing and Computer Graphics-,2008

    • 著者名/発表者名
      Koichiro Deguchi
    • 総ページ数
      254
    • 出版者
      John Wiley & Sons
  • [備考]

    • URL

      http://www.fractal.is.tohoku.ac.jp/

URL: 

公開日: 2010-02-04   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi