研究課題
基盤研究(B)
脊髄の損傷等で下肢機能が麻痺したために車椅子の生活を送っている患者に対して、二本足での歩行を可能にするシステムの開発を行う。下肢麻痺患者にとっての根源的な問題は、脳からの運動指令が下肢に伝達されないために、自分の意図する動作が実現できないことである。そこで本研究では、ヒトの運動制御の情報システム論的な観点から二足歩行のダイナミクスを検討するとともに、下肢麻痺者の感覚・運動能力を生かした歩行再建システムを構築する。特に、運動学習を積極的に取り入れた訓練システムと学習機能を備えた歩行補助ロボットとを統合したインテリジェントなシステムを開発する。最終的には、各種のセンサを搭載し、センシン情報に基づいて予測的な制御が可能な歩行再建システムを構築する。
すべて 2009 2008 2007 2006
すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (5件)
測自動制御学会論文集 Vol.45, No.1
ページ: 51-59
計測自動制御学会論文集 Vol.44, No.11
ページ: 886-895
Vol.44, No.10
ページ: 907-917
力学的解析,電気学会論文誌C Vol.126, No.5
ページ: 579-588
