| 研究概要 |
1)連続的な画像処理について、ビデオレートで安定かつ高速に注目対象を追跡するためにK-means Trackerと名づけたアルゴリズムを提案している。この研究成果は英文論文誌(JMM'06,電子情報通信学会'07)、国際会議(FG'06,ICPR'06)に、国内会議(MIRU'06)に発表・報告された。
2)一台の視点固定型アクティブカメラの制御法については、高速かつ自由に運動している非剛体の物体をぶれなく常に画像の中心に撮影するための単眼アクティブカメラの制御法を提案している.知覚モジュールでは,K-means Trackerより対象の重心位置を追跡している.行動モジュールでは,ビデオレートで対象追跡における制御の特殊性を考慮しながら,PID制御によってパン・チルトユニットの速度制御を行っている.対象の速度をP成分,位置をI成分,加速度をD成分に対応付けることにより,対象の運動予測を行いながら,カメラの回転速度を対象の速度に合わせると同時に,対象を画像の中心でとらえるというカメラ制御を実現している.この研究成果は論文誌(システム情報制御学会'07)、国際会議(SPIE'06)に発表・報告された。
3)両眼の視点固定型アクティブカメラの制御法については、Clear Image Captureと名づけた2眼アクティブカメラの制御法を提案している.提案手法では、K-means Trackerより対象の重心位置を追跡し、信頼度を計算しながら、カメラ間の相対信頼度とエピポーラ拘束を利用して2台のカメラの視線を3D空間中の一点に交わらせる制御を実現し、高速かつ自由に運動している非剛体の物体を一定の大きさで鮮明に,かつ常に画像の中心に撮影することを可能になった。この研究成果は国内会議(MIRU'06)に口頭発表・報告された。また、国際会議(ICINCO'07)に発表・報告予定している。
4)初期処理について、アクティブカメラで撮影された動画像から移動物体を検出するために、オプティカルフローの白色化によるエゴモーション解析の方法を提案している。この研究成果は国内会議(CVIM'06,MIRU'06)に発表・報告された。
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