| 研究分担者 |
新井 民夫 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (40111463)
横井 浩史 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (90271634)
千葉 龍介 東京大学, 大学院・工学系研究科, 産学官連携研究員 (80396936)
上田 隆一 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教 (20376502)
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| 研究概要 |
複数可動物体搬送作業は部品組み立て等のアプリケーションを含む基本的な作業である.この作業に複数台のロボットを用いることは信頼性・拡張性・頑健性などの面から有用である.この問題においては各物体を搬送する順序には制約(以下順序制約と呼ぶ)が存在し,全ての順序制約を求めるには非常に多大な計算量が必要である.
搬送作業に関する研究は数多くなされており,大別して(a)物体のハンドリングに特化した動作計画法,(b)マルチエージェントに対する作業割付,の二種類が存在する.(a)に属する研究では搬送する物体は少数(3,4個程度)に留まるか,環境情報が既知であり環境は作業遂行中に変化しないことを仮定していた.(b)における手法は非常に簡単な制約のみを考慮していたため本研究が対象とする問題には適用できない.
本研究では比較的狭く,動的に変化する環境における搬送作業の実現を目指す.計算量を削減するために順序制約を2種類に分け異なるタイミングで計算を行った.(1)物体同士の相対位置による制約のうち物体の初期・目標コンフィグレーションから計算できる制約,(II)物体同士の相対位置による制約のうち繰り返しの経路計画が必要な制約である.(I)の制約は小さい計算量で求めることができるため,ロボットは搬送する物体を決定する際に毎回計算を行う.(II)の制約を求めるには大きい計算量が必要であるため搬送経路が見つからない場合にのみ計算を試みる.他のロボットが障害となって搬送経路が見つからない場合にはロボットは制約を計算することなく搬送対象を他の物体に切り替える.シミュレーションの結果,提案手法がより少ない計算量で効率良く搬送できることを示した.
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