自己位置推定と環境地図の同時作成に基づく視覚障害者のための誘導システムの研究開発

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18500149
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 山梨大学
• 研究代表者: 小谷 信司 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (80242618)
• 研究分担者: 渡辺 喜道 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 准教授 (00210964) ; 渡辺 寛望 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (30516943)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 誘導システム / 視覚障害者 / 画像処理 / 自己位置推定 / 環境地図

研究概要

本研究の目的は白杖を使用して単独歩行ができる視覚障害者の方々を対象として、目的地まで安全に誘導するシステムの研究開発である。
白杖に装着したマルチスポットレーザ光を画像処理することで、動的な障害物や階段、段差を検出し使用者に通知することを実現した。眼鏡に装着した小型ビデオカメラにより周囲の画像を取得して、マップマッチングを行い、使用者の現在位置の推定を行った。さらに、地図の同時作成を行なった。屋内、屋外の限られた狭い環境であったが実験でその有効性を示した。

研究成果

• [雑誌論文] 歩行支援装置における下り階段を含む障害物検知 (2008)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望, 丹沢勉, 小谷信司, 清弘智昭
  • 雑誌名: ライフサポート学会誌 Vol.20, No.4 ページ: 19-26
  • 査読あり
• [雑誌論文] Research and Development of Wearable Walking Mate System (2007)
  • 著者名/発表者名: Hiromi Watanabe, Shinji Kotani, Noriaki Kiyohiro and Sumihisa Hashiguchi
  • 雑誌名: Proc. Of IEEE Int'l Conf on Systems, Man and Cybernetics (SMC2007) ページ: 621-625
  • 査読あり
• [雑誌論文] Improving the Quality of Query Request Authorization Process for the Access Control System to XML Documents (2007)
  • 著者名/発表者名: K. A. Islam and Y. Watanabe
  • 雑誌名: The 5th Asian Network for Quality Congress ページ: 8
  • 査読あり
• [雑誌論文] Access Control System to XML Databases A Framework, The 11th IASTED (2007)
  • 著者名/発表者名: K. A. Islam and Y. Watanabe
  • 雑誌名: International Conference on Internet and Multimedia Systems and Applications ページ: 120-125
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Route Comprehension Support System for a Robotic Travel Aid (2006)
  • 著者名/発表者名: Yafang Shi, Shinji Kotani, and Hideo Mori
  • 雑誌名: Systems and Computers in Japan Vol.37, No.9 ページ: 87-99
  • 査読あり
• [雑誌論文] Maintaining Data Consistency of XML Databases Using Verification Techniques (2006)
  • 著者名/発表者名: K. A. Islam and Y. Watanabe
  • 雑誌名: The 11th Annual Asian Computing Science Conference ページ: 257-264
  • 査読あり
• [学会発表] 携帯型歩行記録システム(PRESYS)における歩行情報表示アプリケーションの研究開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 濱田祐介・稲嶺盛太郎・渡辺寛望・小谷信司
  • 学会等名: 第26回ロボット学会学術講演会(神戸大学)
  • 発表場所: 神戸大学
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] 視覚障害者のためのウェアラブル歩行支援装置の研究開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望, 小谷信司
  • 学会等名: やまなし産学官連携研究交流事業 医療・健康領域40
  • 年月日: 2008-09-02
• [学会発表] ウェアラブル歩行支援装置WATE における歩行距離推定方法 (2007)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望・小谷信司 ・清弘智昭
  • 学会等名: 第25回ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 千葉工業大学
  • 年月日: 2007-09-15
• [学会発表] 携帯型歩行記録システム(PRESYS)における小型歩数計の研究開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 濱田祐介・小谷信司
  • 学会等名: 第25回ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 千葉工業大学
  • 年月日: 2007-09-14
• [学会発表] 視覚障害者の有効な音声情報と環境認知の分析 (2007)
  • 著者名/発表者名: 戸澤清茂・今宮淳美・小谷信司
  • 学会等名: 電子情報通信学会 福祉情報工学研究会(WIT)
  • 発表場所: 立命館大学 びわこ・くさつキャンパス
  • 年月日: 2007-01-25
• [学会発表] Maintaining Data Consistency of XML Databases Using Verification Techniques (2006)
  • 著者名/発表者名: Khandoker Asadul Islam and Yoshimichi Watanabe
  • 学会等名: The 11th Annual Asian Computing Science Conference
  • 年月日: 2006-12-08
• [学会発表] 初心者向けXBRL文書作成支援システム (2006)
  • 著者名/発表者名: 神宮司雄祐, 渡辺喜道
  • 学会等名: 電子情報通信学会技術研究報告(ソフトウェアサイエンス研究会)
  • 年月日: 2006-10-27
• [学会発表] Maintaining Quality of XML Documents Used for Data Transmission or Storage (2006)
  • 著者名/発表者名: Khandoker Asadul Islam and Yoshimichi Watanabe
  • 学会等名: The 4th Asian Network for Quality Congress
  • 年月日: 2006-09-27
• [学会発表] ウェアラブル歩行支援装置におけるOpticalFlowを用いた移動距離推定 (2006)
  • 著者名/発表者名: 渡辺寛望, 小谷信司, 清弘智昭
  • 学会等名: 第24回ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 岡山大学
  • 年月日: 2006-09-16
• [学会発表] アクセス制御機能を持つ利用者適応型XML文書処理系 (2006)
  • 著者名/発表者名: 串松陽介, 渡辺喜道
  • 学会等名: 日本ソフトウェア科学会第23回大会
  • 年月日: 2006-09-14
• [学会発表] 視覚障害者の歩行時での有効な音声情報の分析 (2006)
  • 著者名/発表者名: 戸澤清茂・今宮淳美・小谷信司
  • 学会等名: 電子情報通信学会福祉情報工学研究会(WIT)
  • 発表場所: 静岡大学
  • 年月日: 2006-07-06