| 研究概要 |
平成18年に開発した2つの要素技術,1)ロボット操作におけるユーザの意図認識型共同注視機構,2)ネットワークを介してロボット間でユーザの意図・環境情報の共有,を改良・さらにユーザビリティを追及したインターフェイス及びネットワークを介した多様なロボットの協調動作について研究を行った.
オントロジーと組み合わせることにより,高度な意図認識へと進め,続く段階として各ロボットの持つオントロジーの合成や共有として,前段階で得た環境の情報及びユーザの意図を効率的に共有可能なシステムを構築し,動的なオントロジーの拡張・学習へ研究を進めた.さらにユーザの意図をロボット間で共有することにより空間全体で認識することを実現させた上で,複数ロボットでの自律的役割発現機能と組み合わせることにより,複雑な実世界の行動(オブジェクトまでのアプローチ,オブジェクトの移動)を実現した.
ネットワーク上に配置したバーチャルルームをメインユーザー以外(家族やケアスタッフなど,サブユーザーとして位置付け)がアクセスしロボットを通してユーザを包む実世界環境に変化を与えるという問題の解決への前段階として,ユーザのプライバシーや安全性を考慮しバーチャルルーム内のオブジェクトへのアクセス権限,ロボットの行動の制限などセキュリティ面を考慮し,ロボットのシステムを構築した.
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