研究課題
本研究の日的は、ロボットシステムの作業プログラムの作成過程の本質的な問題点に注目し、その作成過程を客観的に評価できる仕組をつくり、体系的な作業プリミティブの作成支援のための基礎技術を構築することである。作業プリミティブとは、作業プログラムを構成するためのプリミティブである。そのために、(1)プログラム化された作業を、仮想空問を用いて可視化し、その作業実行時のセンサ空間内における状態(センサ値集合)との対応づけを行って表現し、客観化し作業知識として蓄積・共有を可能にする。(2)作業プリミティブにおける状態遷移の記述は、身体性に依存する部分としない部分を可能な限り区別し、再利用可能・伝達可能(個々のシステムのセンサ空間に変換可能)な表現を用いて、それで表現できるものとそうでないものの体系化を行う。本提案では、「仮想空間での実演」によるプログラム生成システムを対象に、シミュレータを構成し作業プリミティブの作成を行い、作業プリミティブ実行時のセンサデータの可視化と、適切な状態表現に基づくパラメータ抽出とランダム探索によるパラメータの最適化という2つの方法を開発し、プログラム作成過程を客観的に評価可能とし、体系的な作業プリミティブの作成支援のための基礎技術を構成した。本年度は、昨年度開発のシミュレータを用いて、作業に必要なパラメータと表現を決定するツールを作成し、再利用可能な作業プリミティブを作成した。作業過程におけるセンサ空間内での挙動を擬似接触点の軌跡として表現し、経験をもとに実験データから決めた擬似接触点の参照点(擬似接触点の軌跡の形状を変化させる擬似接触点法のパラメータ)について、これをランダムに変えセンサ空間内での擬似接触点の挙動のシミュレーションを繰り返すことにより、接触状態の遷移検出に(確率的に)最適なセンサ空間での擬似接触点の挙動を表現する参照点を決定可能とした。
すべて 2008
すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件)
Proc.of ISIE 2008(International Symposium on Industhal Electronics)(to appear June 2008.Accepted: March 2008)
