| 研究課題/領域番号 |
18500411
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| 研究機関 | 鹿児島大学 |
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研究代表者 |
林 良太 鹿児島大学, 工学部, 講師 (40288949)
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| 研究分担者 |
辻尾 昇三 鹿児島大学, 工学部, 教授 (40081252)
川平 和美 鹿児島大学, 大学院・医歯学総合研究科, 教授 (20117493)
余 永 鹿児島大学, 工学部, 准教授 (20284903)
末吉 靖宏 鹿児島大学, 教育学部, 准教授 (30196688)
下堂薗 恵 鹿児島大学, 大学院・医歯学総合研究科, 准教授 (30325782)
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| キーワード | リハビリテーション / 支援システム / 促通療法 / ロボティクス / 誤差低減表示法 / 目標軌道 / 力覚提示 / 電磁石 |
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| 研究概要 |
【本研究の目的】脳卒中片麻痺上肢のリハビリ訓練において、訓練時の患者の負担を軽減し、意欲的に運動機能回復訓練を継続できるような新しい運動療法装置を開発することを本研究の目的としている。そこで、上肢の運動軌道を計算機上で補正し、目標軌道との誤差を低減して表示することによって患者の精神的負担を軽減する誤差低減表示法を考案している。またさらに、麻痺上肢の運動を促すための介助力を電磁石を用いて安全に生成する一軸力覚提示装置を開発している。本年度は以下の内容を目標においた。(1)誤差低減表示法を組込んだ運動療法装置を用いて,臨床応用データを蓄積しその効果を検討する。(2)電磁石を用いた力覚提示装置の臨床応用に向けた改良を行う。
【研究成果】研究目標(1)について、鹿児島大学附属病院霧島リハビリテーションセンターにて、入院患者を対象に誤差低減表示法を用いた場合と用いなかった場合との比較検討を行った。上肢の運動軌道と目標軌道との誤差時間積分値をもとに訓練効果の評価を行った。その結果、両方において改善が認められた。誤差低減表示法の目的は、患者が訓練を容易に持続して行うことができるようにすることであるが、その評価には今後のデータの蓄積と検討が必要である。研究目標(2)について、CCDカメラを用いたビジュアルサーボによる電磁石の位置決め制御系の構成方法を見直して改良を行った。そして、鹿児島大学附属病院霧島リハビリテーションセンターにて、入院患者を対象に試用した結果、訓練に応じて麻痺上肢に安全に力覚を提示できることを確認した。今後、麻痺上肢の運動を促すための介助力を生成するソフトウェアを開発し、誤差低減表示法を組込んだ運動療法装置と統合することができれば、患者が意欲的に運動機能回復訓練を継続できるような新しい運動療法装置が実現できるものと期待される。
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