| 研究概要 |
課題研究最終年となる19年度は,主として,1.安全に走行するためSLAMアルゴリズムの開発,2.サーモグラフィーカメラを用いた安全走行技術の開発,3.次世代車いすのための直感的なインターフェースとしてのヘッドマウント操作インターフェースに関する研究開発を行った。1.では,SLAMアルゴリズムは,Simultaneous Localization and Map buildingの略で,走行しながら自己位置推定と環境マップを同時に行う方法であり,安全走行に欠かせない要素技術の一つとなる。本研究では,電動車いすにオムニディレクショナルカメラ,ジャイロセンサ,速度計,ディファレンシャルGPS,レーザーレーダを搭載し,カルマンフィルタをベースとしたリアルタイムでも適用可能なアルゴリズムを開発し,さらに実証実験を行い,その有効性を確認した。2.では,自動車などへの応用もされているアンクールドタイプのサーモグラフィーカメラを用い,走行環境における温度分布を計測することで,複数の人が混在する環境でも安全な走行経路が推定可能なシステムを構築した。サーモグラフィーカメラの問題点となる視野角は,サーモグラフィーカメラをアクティブに動かす機構を作製し,オムニカメラの情報によりアクティブにサーモグラフィーカメラを制御することにより視野角の欠点を克服した。3.では,次世代車いすのためのあらたな操作インターフェースとして,ヘッドマウントディスプレイに傾きを検出する傾斜計を取り付けその操作性の評価を行った。
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