研究課題
基盤研究(C)
地雷原での地雷探知・除去活動で活躍すると考えられる多リンク形および単リンク形6 脚歩行ロボットについて,安定した地雷原での歩行を実現する姿勢制御手法および脚角度センサが故障した場合に歩行を実現する手法について検討した。多リンク形については3Dシミュレーションおよび歩行実験により最適サーボ系およびスライディングモード姿勢制御手法の有効性を確認した。また,脚角度センサの一部が損傷した場合に歩行を継続的に実現する手法も提案し,3D シミュレーションおよび歩行実験により有効性を確認した。
すべて 2009 2008 2007 2006
すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (9件) 図書 (1件)
高専学会誌,「高等専門学校の教育と研究」 13-2
ページ: 27-32
