筋電制御ロボティクス知的技術による滑り雪氷路面環境下の安定歩容に関する研究

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18560255
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 北海道工業大学
• 研究代表者: 竹澤 聡 北海道工業大学, 創生工学部, 教授 (70305902)
• 研究分担者: 太田 佳樹 北海道工業大学, 創生工学部, 教授 (50233151) ; 小林 幸徳 北海道大学, 工学部, 教授 (10186778)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 知能ロボティクス / 知能機械 / 制御工学

研究概要

転倒回避のために現実的に見合う歩行動作を提案することができた.それは、定常時における立脚中期~立脚終期までのスペクトル解析および、せん断力を求めた結果、現時点では定常時のみであるが、この値を基準とし、滑り判定を行うことは定常時かつ直進歩行であれば可能であることが示された.観測値の相関に基づき、歩き始め、歩き終わりの状態を推定もできると考えられることは重要な知見である.

研究成果

• [雑誌論文] 重心の加速度変化から見たすべり危険因子の同定 (2008)
  • 著者名/発表者名: 成田裕太郎、昆 恵介、竹澤 聡
  • 雑誌名: 日本機械学会機械力学・計測制御部門講演論文集 No.08-14 ページ: 179-184
  • 査読あり
• [雑誌論文] つま先関節トルクによる姿勢安定ロボット歩行 (2008)
  • 著者名/発表者名: 脇坂嶺一、竹澤 聡
  • 雑誌名: 日本機械学会機械力学・計測制御部門講演論文集 No.08-14 ページ: 155-160
  • 査読あり
• [雑誌論文] 表面筋電位信号の平滑化処理法によるマニピュレータ制御 (2006)
  • 著者名/発表者名: 加藤拓也、竹澤 聡
  • 雑誌名: 日本機械学会[No.06-1]2006年度年次大会講演論文集 vol.5 ページ: 21-22
• [雑誌論文] 非線形な軌道上におけるロボットマニピュレータの計算トルク制御 (2006)
  • 著者名/発表者名: 加藤拓也、竹澤 聡
  • 雑誌名: 北海道工業大学研究紀要 第34 号 ページ: 131-136
• [学会発表] 筋電式パワーアシスト簡易制御手法の実験的研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 京極岳久、竹澤 聡
  • 学会等名: 日本機械学会(年次大講演論文集、 No.08-1、2008 年度年次大会講演論文集vol.5、pp161-162)
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2008-09-01
• [学会発表] 環境情報ベクトル化によるヒューマノイドロボットの安定歩容の研究 (2008)
  • 著者名/発表者名: 森 勧、竹澤 聡
  • 学会等名: 日本機械学会(年次大講演論文集、 No.08-1、2008年度年次大会講演論文集vol.5 、pp161-162)
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2008-09-01
• [学会発表] 遊脚動作解析から見た転倒回避問題 (2007)
  • 著者名/発表者名: 成田裕太郎、竹澤 聡
  • 学会等名: No.07-1](2007年度年次大会講演論文集、vol.5、505-506)
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2007-09-01
• [学会発表] 可動範囲自己獲得能力を有する二足歩行ロボットの段差昇降問題
  • 著者名/発表者名: 脇坂嶺一、竹澤 聡
  • 学会等名: [No.07-1](2007年度年次大会講演論文集、vol.5、503-504)
• [備考] 研究成果の社会還元・普及事業 平成21年度 ひらめき☆ときめきサイエンス~ようこそ大学の研究室へ~ KAKENHI第2 回 HIT 夏休みキッズ科学技術セミナー ~ロボティクス・エディテイメント~平成21 年7 月26 日(日)実施;小学校5、6年生30名参加予定
• [備考] 研究成果の社会還元・普及事業 平成20年度ひらめき☆ときめき サイエンス~ようこそ大学の研究室へ~ KAKENHI第1 回 HIT 夏休みキッズ科学技術セミナー ~ロボティクス・エディテイメント~平成 20 年 7 月 27 日 (日)実施;小学校5、6年生30名参加
• [備考] 研究成果の社会還元・普及事業 平成19年度ひらめき☆ときめき サイエンス~ようこそ大学の研究室へ~KAKENHI自分で作っちゃえ!!最先端ゲーム機を ~加速度とその不思議を解き明かそう~平成19 年7 月29 日(日)実施;小学校5、6年生30名参加