| 研究概要 |
平成18年度は等速度で搬送されているクレーン懸垂物を目標点で行き過ぎなく停止させるための目標軌道を,4次関数と最短時間制御理論によりそれぞれ生成した。更に,2台のCCDカメラを利用したワイヤ振れ角測定システムを利用したフィードバック制御系を設計した.これらの有効性を検証するため1自由度の簡単な実験装置を用いて実験を行った.まず,外乱を与えず,4次関数と最短時間軌道を,加速時と減速時に利用した搬送軌道を設計し,搬送実験を行い,懸垂物が目標点で振動や行き過ぎを生じることなく停止することを確認した.次に初期外乱を与えた懸垂物のフィードバックによる振動制御を行った.懸垂物を2次元で振動させても,x,yそれぞれの方向に導入したフィードバックの効果により振動が抑制されることを確認した.最後に初期外乱を与えた状態から4次関数、最短時間軌道、それぞれを利用した目標軌道で懸垂物を搬送し,位置決め点において振動が抑制され,しかも行き過ぎの発生しない搬送が実現できることを確かめた。
次に,この制御を2段サーボで実現するため,水平面内のx,yそれぞれの方向に微動系と粗動系を有する移動機構の試作を開始した。この装置にCCDカメラを利用したワイヤ振れ角測定センサを導入するに当っては,まずカメラの据付誤差がワイヤ振れ角測定に及ぼす影響を解析した.そして,解析結果から誤差の影響が大きいと考えられる方向のカメラの据付誤差を機構的に補正するために,新たに治具を開発して用いている.なお,クレーン駆動部の部品の納品に時間がかかったため,装置の製作は現在約5割程度が終了したところである.完成には更に半年ほどかかる予定である.
|
