研究課題
基盤研究(C)
本研究は、古典適応制御の限界を打破できる新しい適応制御め体系化とモータ駆動系への応用を目指して、研究を進めてきた。2年間の研究を経て、以下の研究成果を収めた。理論研究線形時変システムに対して指数収束制御を保証できるISS小ゲイン定理を確立し、それに基づいて以下の優れた性質を有する「適応ロバスト制御」を確立した。(1)状態フィードバック、適応オブザーバの設計と適応則の設計が完全に分離される(2)全状態の大域的指数安定を保証でき、しかも収束速度を明確に設定することができる(3)多人力多出力システム向けの適応制御理論を実現できている(4)最小位相条件や次数差の制約を受けない。そして、数値的に設計するツールも確立することができた。モータ駆動系への応用産業応用上きわめて重要なモータ駆動系に対して、現場チューリングの要らないサーボ技術の開発に 成功した。(1)実験検証め結果、30倍の負荷変動、3倍以上の軸バネ定数変動に対応できた。(2)さらに、適応ロバスト制御理論の有効性が実証されたことによって、ほかの産業応用への道が開かれた。
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計測自動制御学会論文集 44-5(印刷中)
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