| 研究概要 |
平成19年度の理論的な研究実績及び理論の実証実験の結果は以下のとおりである。
1)平成18年度に構築した,船舶の追従制御用線形時変システムの出力レギュレーション理論で設計した制御器による,船舶の定点保持,通過点追従制御と着岸制御の実証実験を共同研究先の実験船を用いて行った。
2)実験結果から,初期位置のずれが小さい場合には,線形制御理論を用いて設計した制御器で,十分な性能が得られることがわかったが,初期位置が大きくずれる場合には,線形制御器による応答に著しい劣化が見られることが確認された。
3)この観点から,船舶モデルを線形化することなく,非線形制御理論を直接適用した制御系設計が望ましいことがわかった。さらに,制御にコンピュータが利用されていることの考慮が必要であることもわかった。
4)コンピュータ制御の観点から,非線形サンプル値系の制御系設計理論を船舶モデルに適用し,定点保持制御,着岸制御,及び,通過点追従制御(衝突回避に必要)用の追従制御器を設計した。
5)シミュレーションにより,設計制御器の有効性の確認と共に,線形制御理論で設計した制御器よりも,入力の大きさ,過渡応答,サンプリング周期の設定の自由度が改善されることを確認した。
6)実際の船舶モデルの同定の困難さを考慮して,予見制御の適用の準備を行った。
7)波,風のような外乱モデルの同定の準備を行った。
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