| 研究課題/領域番号 |
18560436
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
|---|
研究代表者 |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
|
|---|
| 研究分担者 |
平田 健太郎 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (00293902)
小木曽 公尚 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (30379549)
橘 拓至 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (20415847)
|
|---|
| キーワード | 信号分離 / ロボットアーム / 独立成分分析 / 制御 / 接触検出 |
|---|
| 研究概要 |
本研究では次の2点を目的としている。
1.高次統計量による信号分離を用いた制御システムの解析手法を完成させること。多変量解析の新しい手法である独立成分分析では尖度(Kurtosis)などの高次統計量によって解析し、混合された信号から独立成分を分離して源信号を復元する。この手法を修正し、制御システムの解析・設計に応用する。
2.ロボットアームが障害物に接触したときの検知機構(アルゴリズム)を開発すること。リアルタイム検知によりアームの動作を停止あるいは緩和する。さらに、接触物の動きに応じて柔軟に追従する機構(コンプライアンス制御)を開発する。
18年度は、これらのうち1)について大きな成果が得られた。2)についてはまだ進行中である。具体的には、
(1-a)セミ・ブラインド同定手法の開発と外乱抑制への応用
本研究の前段階で開発したブラインド同定手法とその機械振動への応用実験をまとめ、この知見に基づいて手法のセミ・ブラインド化に取り組んだ。また、これを外乱抑制に応用した。これらについては幾つかの口頭発表ならびに学会誌への掲載を果たした。
(1-b)正方でない系、厳密にプロパな系、非最小位相系への拡張
厳密にプロパな系への拡張は成功した。正方でない系については、上記のセミ・ブラインド化の一環として既知入力からの伝達行列が非正方の場合は成功した。完全ブラインドでの非正方系への拡張、および非最小位相への拡張にはまだ成功していない。
(2)ロボットアームの接触検知
予備的な装置を作成し動作確認まで行ったので、次年度に実験を行う予定である。
|
