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非因果的逆系に基づく予見フィードフォワードを含んだ2自由度制御系の設計を、両側Laplace変換を用いた枠組みで定式化し、その設計問題をノルム最小化問題として扱えることを明らかにした。また、サンプル値制御に伴う離散時間2自由度制御系においても両側z変換を用いて同様に定式化できることを明らかにした。一方、サンプル値系と元の連続時間系の伝達関数の零点には単純な対応関係がなく、連続時関系が不安定零点を持たない場合にも、ほとんどすべての場合にサンプル値系には不安定零点が現れる。このことは、連続時間系で予見フィードフォワードが不要な場合でもサンプル値系ではそれが必要になることを意味するが、両者のギャップを両側Laplaceおよびz変換を用いた枠組みで理論的に考察した。非因果的逆系に基づく予見フィードフォワードを求めることは数学解析的には第I種Fredholm積分方程式の求解と等価になることが分かり、この積分方程式を離散化して解く場合、一般にもとの連続時間での解と全く異なってしまう可能性があることが知られているが、予見フィードフォワードの問題はその特別な場合として位置づけられることが分かった。この問題を、両側Laplaceおよびz変換を用いた非因果性を認める枠組みの下で代数的に考察を行い、サンプル周期を短くしていった場合にサンプル値系の予見フィードフォワードが連続時間系のそれに近づくための条件を調べた。その結果、Euler-Frobenius多項式の零点配置に基づき、連続時間系の相対次数の偶奇によって分類された参照入力関数の高次微分の一様連続性に関する条件を得ることができた。
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