非線形H無限大制御を用いた複雑環境下におけるハイブリッド型適応学習システムの構築

2009 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18560445
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 統計数理研究所
• 研究代表者: 宮里 義彦 統計数理研究所, 数理・推論研究系, 教授 (30174155)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2009
• キーワード: 制御理論

研究概要

適応制御,非線形制御,ロバスト制御などの制御理論の方法論を発展させ,ニューラルネット,ファジイ制御,遺伝的アルゴリズム,強化学習などの知的制御の分野の諸手法との融合をはかりつつ,複雑な環境変動のもとで高い適応性を有するハイブリッド型適応学習制御システムの構築を行った.これにより適応制御,制御科学,知的制御の従来の枠を広げるだけでなく,それらを含む新たな研究分野の創成とその理論体系の整備につながる成果を得ることができた.

研究成果

• [雑誌論文] 非線形適応制御の新潮流(I & I法とRISE法) (2009)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 雑誌名: 計測と制御 48 ページ: 621-627
  • 査読あり
• [雑誌論文] 双曲型分布定数系の有限次元モデル規範形適応H∞制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 45 ページ: 430-437
  • 査読あり
• [雑誌論文] Nonlinearadaptive H∞ control of constrained robotic manipulators with input nonlinearity (2009)
  • 著者名/発表者名: YoshihikoMiyasato
  • 雑誌名: Proceedings of 2009 American Control Conference ページ: 2000-2005
  • 査読あり
• [雑誌論文] Model reference adaptiveH∞controlforflexiblearmsby finite dimensional controllers (2008)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 雑誌名: Proceedingsofthe47thIEEEConferenceon Decision and Control ページ: 3257-3262
  • 査読あり
• [雑誌論文] ハイブリッド型適応機構を用いたロボットマニピュレータの反復学習制御-2次元適応制御の応用- (2008)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 44 ページ: 735-742
  • 査読あり
• [雑誌論文] Nonlinearadaptive H∞controlofroboticmanipulatorsunder constraint (2008)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 雑誌名: Proceedings of the 17th IFAC World Congress ページ: 4090-4095
  • 査読あり
• [雑誌論文] ハイブリッド型適応機構を用いたロボットマニピュレータの反復学習制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 43 ページ: 1111-1119
  • 査読あり
• [雑誌論文] Model reference adaptive H∞ control for distributed parameter systems of hyperbolic type by finite dimensional controllers-constructionwithunboundedobservation operator- (2007)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 雑誌名: Proceedings of the 46th IEEE ConferenceonDecisionandControl ページ: 1338-1343
  • 査読あり
• [雑誌論文] LPVシステムの適応型ゲインスケジューリングH∞制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 20 ページ: 195-204
  • 査読あり
• [雑誌論文] Model reference adaptive H∞ control for distributed parameter systems of hyperbolic type by finite dimensional controllers (2006)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 雑誌名: Proceedingsofthe45thIEEEConferenceon Decision and Control ページ: 459-464
  • 査読あり
• [雑誌論文] Adaptive nonlinear H∞ control systems via neural network approximators (2006)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 雑誌名: Proceedings of the 2006 IEEE CCA/CACSD/ISIC ページ: 2349-2354
  • 査読あり
• [雑誌論文] Model reference adaptive H∞ control for distributed parameter systems of parabolic type by finite dimensional controllers (2006)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 雑誌名: Proceedings of 17th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems ページ: 1140-1148
  • 査読あり
• [学会発表] Euler-Lagrangeシステムの適応H∞フォーメーション制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 学会等名: 計測自動制御学会・第10回制御部門大会
  • 年月日: 20100000
• [学会発表] Asimpleredesign ofadaptivecontrolforflexiblearmsby finite dimensional controllers (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 学会等名: ICCAS-SICEAnnualConference2009
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] 非線形入力特性を有する双曲型分布定数系の有限次元モデル規範形適応H∞制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 学会等名: 計測自動制御学会・第9回制御部門大会
  • 年月日: 20090000
• [学会発表] 拘束条件下におけるロボットマニピュレータの非線形適応H∞制御-非線形入力特性を有する場合- (2008)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 学会等名: 計測自動制御学会・第37回制御理論シンポジウム
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] Asimpleredesign of adaptive control for distributed parameter systems of hyperbolic type by finite dimensional controllers (2008)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 学会等名: SICE Annual Conference2008
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] フレキシブルアームの有限次元モデル規範形適応H∞制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 学会等名: 計測自動制御学会・第8回制御部門大会
  • 年月日: 20080000
• [学会発表] Asimpleredesign of adaptive control for nonlinear parametric models with state variable filters (2007)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2007
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] 非ホロノミック移動ロボットの適応型軌道追従H∞制御(一般化形式) (2007)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 学会等名: 計測自動制御学会・第7回制御部門大会
  • 年月日: 20070000
• [学会発表] 拘束条件下の非線形適応H∞制御 (2006)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 学会等名: 計測自動制御学会・第35回制御理論シンポジウム
  • 年月日: 20060000
• [学会発表] Asimpleredesign of adaptive control for nonlinear parametric models (2006)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiko Miyasato
  • 学会等名: SICE-ICASE International Joint Conference 2006
  • 年月日: 20060000
• [図書] 適応制御(現代数理科学事典, 担当部分:VII制御理論8) (2009)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 総ページ数: 814-821
  • 出版者: 丸善
• [図書] 機械工学便覧・デザイン編・制御システム, 担当部分:第4章4. 4. 1. バックステッピング (2006)
  • 著者名/発表者名: 宮里義彦
  • 総ページ数: 125-126
  • 出版者: 日本機械学会・丸善